본관은 은진(恩津). 자는 언성(彦成), 호는 첨모당(瞻慕堂)·노동(蘆洞). 고려 태상박사(太常博士) 임성근(林成槿)의 후손으로, 아버지는 진사 임득번(林得蕃)이며, 어머니는 진주강씨(晉州姜氏)로 참봉 강수경(姜壽卿)의 딸이다.
정여창(鄭汝昌)의 학문을 사숙하였음, 경사(經史)를 비롯하여 성력(星曆)·지리(地理)·율려(律呂)·산수(算數)에 이르기까지 통달하였다.
1564년(명종 19) 형 임훈(林薰)과 함께 효행으로 고향에 정문이 세워지고, 1567년 행의(行誼: 올바른 행동)로 천거되어 사직서참봉(社稷署參奉)에 제수되었으며, 이어 집경전(集慶殿)·연은전(延恩殿)·후릉(厚陵) 등의 참봉에 임명되었다. 안음의 용문서원(龍門書院)에 제향되었으며, 저서로 『첨모당집』 3권 1책이 있다.