본관은 봉화(奉化). 아버지는 개국공신 정도전(鄭道傳)이다.
1382년(우왕 8) 낭장이 되고, 사재령(司宰令)·전농령(典農令)을 지냈다.
1391년(공양왕 3) 정몽주(鄭夢周) 등 고려를 지키려는 구세력의 탄핵을 받아 그의 아버지인 정도전과 함께 삭직되었다가, 1392년(태조 1)에 조선이 개국되자 풀려나와 개국공신의 아들로서 연안부사로 등용되었다.
1393년 판사재감사(判司宰監事)를 거쳐 경흥부윤·영원주목사 등을 역임하고, 그 뒤 내직으로 들어와 공조전서와 형조전서를 지냈다. 1398년 중추원부사로 있을 때에 제1차왕자의 난이 일어나 그의 아버지 정도전이 주살되자, 그도 벼슬을 삭직당하여 전라도 수군에 충군되었다.
1407년(태종 7) 다시 판나주목사로 기용되고, 1416년 인녕부윤(仁寧府尹)이 되어 크게 치적을 올렸다. 1419년(세종 1) 충청도관찰사가 되었다가 1420년 판한성부사가 되었다. 그 해 성절사(聖節使)가 되어 명나라에 다녀와서 평안도도관찰사가 되었다. 1423년 공조판서를 역임하고, 1424년 개성유후사유후(開城留後司留後)가 되었으며, 1425년 형조판서가 되었다.
그의 아버지 정도전의 후광을 받아 조선 개국 초에는 한때 화려한 직책에 중용되었으나, 왕자의 난으로 정도전이 몰려 주살되자 일개 수군으로 전락되어 모진 역경을 겪었다. 그러나 성실한 인품이 인정되어 다시 등용되어 재상의 영직(榮職)을 누렸다. 시호는 희절(僖節)이다.