안찰사(按察使)의 후신이다. 예종·인종 무렵 정비된 5도(道)의 안찰사가 1276년(충렬왕 2) 안렴사(按廉使)로 바뀌었다가, 1308년(충렬왕 34) 충선왕이 즉위하여 제찰사로 개편하였다.
같은 해 양계(兩界)에서는 병마사의 뒤를 이은 안집사(按集使)가 존무사(存撫使)로 개편되었다. 각도에 1인씩 파견되었으며, 품질(品秩)은 4품에서 6품 사이였고, 임기는 6개월이었다.
주현을 순찰하면서 지방관을 감찰하는 것이 주된 직무이나, 행정직 기능까지 가지는 지방관의 성격도 띠고 있었다. 충목왕이 즉위할 무렵 다시 안렴사로 개편되었다. → 안찰사