조선시대에 일반 백성들이 강을 건널 때 주로 진선(津船:나룻배)을 이용하였으나, 국왕의 능행·온천행 때에는 배 3, 4척을 묶어 어가(御駕:왕의 가마)를 건너게 하는 결선법(結船法) 외에 주로 배들을 엮어 다리를 만든 부교를 이용하였다.
배를 엮어 강에 다리를 놓는 일은 일찍부터 있어왔다. 고려시대 정종 11년(1045)에는 유사(有司)에 명하여 임진강에 부교를 가설하게 한 일이 있고, 조선시대 연산군 때에는 왕이 청계산에 수렵을 즐기기 위하여 거둥할 때 민간선 800척을 동원하여 한강에 다리를 놓고 수십 기(騎)가 내왕한 일이 있다.
정조 때에는 주교제(舟橋制)가 본격적으로 실시되어 주교사(舟橋司)를 발족시키고 ≪주교사절목 舟橋司節目≫을 정하였다. 효심이 지극한 정조는 아버지의 무덤을 양주에서 화성으로 이장하여 융릉(隆陵)을 조성한 뒤, 왕이 능행하기 위하여 처음에는 한강에 선창을 양쪽에 만들어 배를 타고 건넜으나 1790년(정조 14)에 이르러 주교를 가설하게 되었다.
주교의 운영·관리는 주교사가 맡아 하였는데, 주교사에는 도제조 3인, 제조 6인, 도청(都廳) 1인, 기타 서리(書吏) 5인, 고직(庫直) 1인, 사령(使令) 4인이 배치되어 모두 준천사(濬川司:서울 성내에서 개천 치는 일을 맡아본 관청)의 관원이 겸임하였다.
국왕이 강을 건널 때에는 특별히 유도장신(留都將臣) 중에서 주사대장(舟師大將)을 차출하여 영접하게 하였다. 주교사의 재정은 영남 별회곡(別會穀) 200석에 한하는 모조(耗條:이자 곡식)와 호남 3조창(漕倉)의 조량(漕糧:漕軍의 양식), 조포미(漕布米) 807석, 콩 50석, 무명 7동 8필로 충당하였으며 부족할 때에는 호조에서 지급했다.
국왕의 능행로는 초기에는 삼전도와 한강진이 중시되었으나, 후기에는 광나루와 주교가 설치된 노량진이 중시되었다. 주교를 가설하는 방법은 1790년에 정하여진 ≪주교지남 舟橋指南≫과 1793년에 정하여진 ≪주교사절목≫에 자세히 기록되어 있다. 주교를 제작할 때에는 교배선(橋排船) 38척, 좌우위호선(左右衛護船) 12척, 난간선(欄干船) 240척, 홍전문(紅箭門) 3개를 설치하도록 하였다.
교배선은 횡량(橫樑) 72주(株), 종량(縱樑) 175주, 배 위에 까는 판목인 포판(鋪板) 1,039립(立), 버팀기둥인 탱주(撑柱) 170개, 지레로 사용하는 나무인 질목(蛭木) 70개, 회룡목(回龍木) 108개, 차정목(叉釘木) 175개, 대소정(大小釘) 900개, 두정(頭釘) 24개, 견마철(牽馬鐵) 5,804개, 대차정(大叉釘) 10개, 소차정(小叉釘) 10개, 윤통(輪筒) 10좌(坐), 거멀목인 대질정(大蛭釘) 10개, 대견철(大牽鐵) 8개, 철삭(鐵索) 77거리(巨里), 대철삭(大鐵索) 8거리로 되어 있다.
난간선은 주교의 좌우에 배치하는데, 판 92개, 난간 귀퉁이에 세우는 나무인 법수(法首) 242주(柱), 곡정(曲釘) 692개, 관철(鸛鐵) 73개, 배목(排目) 146개로 되어 있다. 홍전문은 주교의 남북과 중앙에 설치되었다. 배를 엮어 다리를 만드는 데, 큰 배는 강심 중앙에, 작은 배는 강의 양변(兩邊)에 놓아서 가운데가 높고 양단이 낮은 모양을 이루도록 하였다.
≪주교사절목≫에는 용재(用材)를 쓰는 방법 외에 주의하여야 할 점이 소상히 기록되어 있다. 이에 따르면, 주교의 주요 치수는 길이가 수위에 따라 다르지만 대체로 300파(把)로서 1,800척 내외이고, 높이는 강심이 되는 다리의 중앙 부분에서 12척 가량이며, 길의 너비는 대체로 24척이 되었다.
주교는 춘행(春幸)·추행(秋幸)에 따라 연초인 1, 2월 또는 8월에 가설되지만, 대개는 춘행이 많았으므로 주교 가설에 동원되는 주교선들은 겨울을 한강에서 지내고 주교의 부역을 1, 2월에 마친 다음에 각자 조운(漕運)에 종사하게 되어 있었다. 이에 동원된 선척은 충청도의 조운선과 비상사태에 대비하여 강화도에 비치한 훈련도감대변선(訓鍊都監待變船) 등 관선(官船)들이었으나 점차로 인근의 사선(私船)도 징발하였다.
나중에는 훈련도감대변선과 경강사선(京江私船) 중에서 큰 것이 고정적으로 사용되기에 이르고, 이들에게는 정기적으로 주교 가설에 참여하는 대가로 전라도와 충청도의 대동미(大同米)를 독점하여 운임을 받고 운송하는 특권이 부여되었다.
이들을 주교사선(舟橋司船)이라고도 하는데, 관의 비호를 받으며 조선 후기 해운의 주류를 이루었다. 주교는 무모하게 국력을 소모한 것도 사실이지만, 해운선들을 기후가 거친 겨울철에 쉬고 좋은 계절에 취역하도록 보호한 일면도 있었다.