임진왜란 때 이순신(李舜臣)을 도와 거북선을 만든 바 있는 나대용(羅大用)이 1599년(선조 32) 순찰사(巡察使) 한효순(韓孝純)의 군관으로 있으면서 창안하여 만든 군선이다. 『선조실록』에 따르면, 1606년(선조 39) 12월 나대용의 상소문에 나타나 있듯이 임진왜란 후 수군을 재건하기 위해 군선을 새로 건조할 때 특별히 만든 특수 군선이다.
임진왜란 때 크게 활약한 판옥선은 대형 전투함으로 우수하기는 하나 125명 이상의 많은 군사가 있어야 운용할 수 있고, 거북선도 적중에 마음대로 뛰어들어 활동할 수 있는 성능은 가지고 있었으나 판옥선(板屋船) 못지않은 많은 인원이 개판(蓋板)으로 뒤덮인 좁은 장소에서 활동해야 했으므로 활과 포를 쏘는 군사와 노를 젓는 격군(格軍)이 모두 불편하다는 단점도 있었다.
창선은 이와 같은 점을 개량하고 보다 적은 인원으로 운용될 수 있도록 건조된 중형(中型) 군선(軍船)이다. 그 구조는 판옥선의 상장갑판(上粧甲板)과 현장(舷墻: 뱃전에 설치한 장벽), 또는 거북선의 개판을 완전히 제거해 버린 것과 같은 모양으로 선체 윗면 양 현측(舷側)과 선수미(船首尾) 등 사면에 방패판(防牌板)을 둘러 세우고, 적이 배에 뛰어들지 못하도록 요소에 짧은 창검(槍劍)을 빈틈없이 꽂아 놓은 것이다.
창선은 당대에는 그 이상 각광을 받지 못하고 말았으나 후대에 방선(防船), 또는 방패선(防牌船)이라고 하는 조선 후기의 전형적인 중형 전투함의 모형이 되었다. 『속대전』의 병전(兵典)에 76척이나 기록되어 있는 방선은 선체 위 양 현측에 방패판을 세워서 싸우는 군사들을 적의 시석(矢石: 화살과 돌)으로부터 보호하는 중형 군선이지만, 그 구조원리는 바로 창선과 동일한 것이다. 다만 창검을 꽂아 놓지 않았을 뿐이다.