1684년(숙종 10) 국경 지대인 함경도의 변방을 지키기 위해 궁재(弓才)·마재(馬才) 및 용력(勇力)이 있는 자 600인을 선발해 친기위라 하였다.
선발은 북병사에 속해 있는 10읍에서 300인, 남병사에 속해 있는 홍주·북청·이천·단천·삼수·갑산 등 6읍에서 150인, 그리고 함흥 이남의 6읍은 감사(監司)하에 150인을 초선하게 하여 600인의 기병부대를 두게 하였다.
조직은 국초 이래의 기병 조직인 영·정체제(領正體制)를 적용, 3영(1영=10인)=1정, 5정=1장(將)으로 편제하고, 여기에 매 10인마다 화병(火兵) 1인, 보직(袱直) 1인을 두었다.
친기위에 속하면 보인(保人)과 말〔馬〕·군장(軍裝)을 지급하였다. 즉 보인은 갑사(甲士)는 5인, 기병은 3인이었던 것을 모두 2인으로 하고 여기에서 남는 보인을 친기위 보인으로 충당하였다.
선발 대상자는 전함조관(前銜朝官)·출신(出身)·업무(業武)·유학(幼學)·한량(閑良)·품관(品官)·유림(儒林)·교생(校生)·군관(軍官)·역리(驛吏)·평민(平民)·잡색(雜色)·유군역인(有軍役人) 등 거의 모든 계층이 대상이 되었다. 나이는 20∼40세 이하이어야 하였다.
이들 응시자들 가운데서 호용정한(豪勇精悍 : 매우 용감하면서 행동이 날쌔고 사나움)하고 담력이 뛰어난 자를 각 읍에서 선발해 각 영으로 보내면 각 영에서는 다시 무거운 것 높이 들어올리기, 시사(試射), 치마(馳馬) 등으로 정족수를 선발하였다.
그리고 화병과 보직은 역(驛)·관(官)·공노(公奴)·사천(私賤) 가운데서 재능과 힘이 있는 자를 선발해 이에 충당하였다.
친기위병은 매년 4중월(四仲月 : 음력 2월·5월·8월·11월을 지칭함)에 날짜를 정해 각기 소속 영문에서 그 재예(才藝)를 시험하되 유엽전(柳葉箭)·편전(片箭)·기추(騎芻)·편추(鞭芻)의 4기(四技)로 시재하였다.
그 뒤, 통계 4순(四巡) 우등자 가운데서 북병영 3인, 남병영 및 감영에서 해를 교대해 3인씩 6인을 계문(啓聞)해서 병조에서 조용(調用)하는 특전을 주었다.
이와 같은 친기위는 다른 도에 있던 별무사(別武士)와 같은 계열로 되면서 또한 함경도의 마병(馬兵)을 점차 줄이면서 무려 3,000인으로 불어났다. 각 감영에 1,000인, 남병영에 1,000인, 북병영에 500인, 행영(行營)에 500인이었다.
특히 이 가운데 남병영은 좌별포위(左別砲衛)에 북청 367인, 홍원(洪原) 233인을 소속시키고, 우별포위(右別砲衛)에 이성(利城) 114인, 단천 262인, 갑산 74인, 삼수 50인을 분속시켰다. 이러한 친기위는 한때 황해도와 평안도에도 설치하려는 움직임이 있었으나 설치되지는 않았다.
≪속대전≫ 친기위 도시조(都試條)에 의하면 관찰사·절도사가 매년 네 차례 시취해 그 결과를 계문하도록 하였다. 다만 몰기자(沒技者 : 실기 시험에 만점을 얻은 자) 또는 수위(首位) 성적자가 한량인 경우 직부전시(直赴殿試)하게 하였다.
그리고 출신자(出身者)에 대해서는 변장(邊將)에 제수했으며, 관노(官奴)·사노(寺奴)인 경우에는 천역을 면제해 주었다. 차위자(次位者)는 그 영에서 논상하였다. 그 뒤 몰기자의 적체 현상이 일어나자 각 보(堡)의 권관(權管)을 몰기자로서 윤번으로 임명하였다. 변장을 지낸 자는 계급을 올려 주어 적체 현상을 해소하였다.