원래 방패를 뜻하며, 방패를 무기로 쓰는 병종으로 초기에는 방패와 팽배를 혼용하였다.
조선 초기에는 종래의 마병갑사(馬兵甲士)로 하여금 방패군의 구실을 하게 했다. 그러다가 1415년(태종 15)에 대장(隊長)·대부(隊副)로 방패라는 병종을 만들어 제도화하였다.
팽배군은 설치 초기에는 가장 뛰어난 정병으로 편제되었으나,『경국대전』 성립 당시에는 토목잡역에 동원되는 등 노역군으로 변하였다.
원래 방패와 같이 무거운 병기를 다루는 병종이기 때문에 무예보다는 달리기와 힘으로 군사를 선발하였는데, 자연히 힘센 팽배를 잡역에 동원하게 되자 양인(良人) 군사들이 이에 속하는 것을 기피하는 현상이 일어나 신분상으로도 점차 저하되어 신량역천(身良役賤) 내지는 천인으로 편제되어 가장 고된 역의 하나가 되었다.
정원은 5,000명으로 5교대 4개월을 복무하게 하니 실제 복무자는 항상 1,000명이었으며, 이들에게는 1보(保 : 2정)가 지급되고 복무중에는 전원 8품 이하의 잡직체아직(雜職遞兒職)이 주어졌다.