본관은 안정(安定). 자는 현도(顯道), 호는 명촌(明村). 할아버지는 나만갑(羅萬甲)이고, 아버지는 목사(牧使) 나성두(羅星斗)이며, 어머니는 판서 김남중(金南重)의 딸이다. 나석좌(羅碩佐)의 형이다. 윤선거(尹宣擧)의 문인이다.
과거에 뜻을 두지 않고 오직 학문과 수양에만 전념하였다.
송준길(宋浚吉)의 추천으로 희릉참봉(禧陵參奉)·동몽교관·상의원주부의 벼슬을 받았으나 모두 사퇴하였고, 1683년(숙종 9) 평강현감을 잠시 지내었으나 그만두었다. 1685년 공조좌랑·충청도도사·종친부전부·삭녕군수 등에 임명되었으나 역시 사퇴하였다.
1687년 스승 윤선거의 억울한 누명을 벗기려고 상소했다가 영변에 유배되었으나 이듬해에 풀려났다. 1689년 기사환국(己巳換局)으로 김수항(金壽恒)과 이사명(李師命)이 극형으로 죽자 혼자서 천리길을 달려가 이사명의 상을 치르고 돌아오니 모두들 의협심에 감탄하였다. 1706년 처음으로 장령을 지냈다. 저서로는 『명촌잡록(明村雜錄)』이 있다.