본관은 여산(廬山). 속명은 송동욱(宋東旭), 법호는 경허(鏡虛). 법명은 성우(惺牛). 전라북도(현, 전북특별자치도) 전주 출신. 아버지는 두옥(斗玉)이다. 선(禪)의 생활화 · 일상화로 근대 한국불교를 중흥시켰다.
태어난 해에 아버지가 죽었으며, 9세에 과천의 청계사(淸溪寺)로 출가하였다. 계허(桂虛)의 밑에서 5년을 보내고, 1862년(철종 13)부터 한학을 배우기 시작하였다. 그 뒤 계룡산 동학사(東鶴寺)의 만화(萬化)에게 불교경론을 배웠으며, 9년 동안 제자백가를 익혔다.
1871년(고종 8)동학사의 강사로 추대되었다. 1879년에 옛 스승인 계허를 찾아가던 중, 돌림병이 유행하는 마을에서 죽음의 위협에 시달리다가 발심을 하고, 동학사로 돌아와 석 달 동안 용맹정진을 하다가 ‘소가 되더라도 콧구멍 없는 소가 되어야 한다’는 말을 듣고 깨달았다.
그 뒤 천장암(天藏庵)으로 옮겨 깨달음 뒤의 공부를 계속하였다. 1880년 용암 혜언(龍巖慧彦)으로부터 이어지는 법맥을 이었으며, 스스로 청허 휴정(淸虛休靜)의 11대손, 환성 지안(喚惺志安)의 7대손이라 밝혔다. 1884년 천장암에서 만공(滿空), 혜월(慧月), 수월(水月)의 3대 제자를 지도하였다.
1886년 6년간의 깨달음 뒤의 공부를 끝내고 충청남도 일대의 개심사(開心寺)와 부석사(浮石寺)를 왕래하면서 후학 지도와 교화 활동을 하면서 크게 선풍(禪風)을 떨쳤다. 그 당시, 낡은 윤리의 틀로는 파악할 수 없는 기이한 행적을 많이 남겼다.
1894년동래 범어사(梵魚寺)의 조실이 되었고, 1899년합천 해인사(海印寺)에서 임금의 뜻에 따른 인경불사(印經佛事)와, 신설하는 수선사(修禪社) 등의 불사에 법주(法主)가 되어 「해인사 수선사 방함인(海印寺修禪社蒡啣印)」과 「합천군 가야산 해인사 수선사 창건기」를 집필하였다.
또, 금릉군 청암사(靑巖寺)에서 한암(漢巖)을 깨닫게 하였으며, 1900년에는 지리산 천은사(天隱寺)에서 여름을 지낸 뒤 화엄사(華嚴寺)로 옮겨갔다. 1902년에는 범어사 금강암(金剛庵)과 마하사(摩訶寺) 나한상(羅漢像)의 개분불사(改粉佛事)에 증사(證師)가 되었다. 1904년에는 오대산 · 금강산 등을 두루 돌아, 안변 석왕사(釋王寺)에서 오백나한상(五百羅漢像)의 개금불사(改金佛事)에 증사로 참여하였다.
같은 해에 천장암에서 만공에게 최후의 법문을 한 뒤 갑산(甲山), 강계(江界) 등지에서 박난주(朴蘭州)라고 개명하고 서당의 훈장이 되어 아이들을 가르치다가, 1912년 4월 새벽 임종게를 남긴 뒤 입적하였다. 나이 64세, 법랍 56세였다.
그는 선(禪)의 생활화 · 일상화를 모색하여, 대중 속에서 선의 이념을 실현하였고, 설법뿐 아니라 대화나 문답을 통해서 선을 선양하였다. 이와 같은 노력으로 선풍이 새롭게 일어났으며, 많은 선사들과 선원들이 생겨났다. 오늘날 불교계의 선승(禪僧)들 중 대부분은 성우의 문풍(門風)을 계승하는 문손(門孫)이거나 간접적인 영향을 받은 사람들이다.
성우의 선풍은 대략 다음과 같이 요약할 수 있다. 첫째, 무생(無生)의 경지를 이상으로 삼는다. 인간의 참모습을 그는 ‘생김 없고, 없어짐 없는’ 근원적 예지에서 비롯된다고 본다. 둘째, 무상(無常)을 초극(超克)하는 길은 오직 선(禪)에 있다고 보았다. 셋째, 선(禪)과 교(敎)는 하나라고 주장하고, 교선겸수(敎禪兼修)를 강조하였다. 넷째, 간화선(看話禪)과 염불선(念佛禪)은 완성된 경지에서 볼 때, 방법상의 차이가 있을 뿐이라고 하였다. 저서로는 『경허집』이 있다.