본관은 진주(晉州). 자는 순중(純仲), 호는 소재(素齋). 유계원(柳繼源)의 증손으로, 할아버지는 유자공(柳自恭)이다. 아버지는 유유(柳柔)이며, 어머니는 임문재(任文載)의 딸이다.
1546년(명종 1) 생원이 되고 이듬해 알성문과에 을과로 급제하였다. 1549년 춘추관기사관으로 초사(初仕)하였으며, 이듬해 홍문관저작 겸 경연설경(弘文館著作兼經筵說經)이 되었다. 1551년 성균관박사, 1553년 홍문관부교리를 거쳐 사간원헌납이 되었고, 1555년 김홍도(金弘度)·김귀영(金貴榮)·이량(李樑)·김계휘(金繼輝)·강극성(姜克誠)·홍천민(洪天民) 등과 함께 독서당에 간택되었다.
이듬해 병조정랑을 거쳐 홍문관수찬이 되었는데, 그 때 문과중시에 급제하였다. 1558년 원접사(遠接使)의 일원으로 활동하고 홍문관교리·사헌부장령이 되었으며, 이듬해 부응교를 거쳐 응교가 되었다.
1560년 홍문관전한을 거쳐 의정부사인, 1561년 홍문관직제학이 되었고, 이듬해 형조참의에 이어 성균관대사성이 되었다. 또한, 1563년 승정원의 우부승지·좌부승지를 거쳐 병조참의가 되었으며, 이듬해 우승지·좌승지가 되었다. 이와 같이, 입사(入仕) 후 15년 동안 매년 승진하여 1566년 강원도관찰사가 되었다.