본관은 용인(龍仁). 자는 성중(聖中), 호는 지포(芝浦). 이의규(李宜揆)의 증손으로, 할아버지는 이보순(李普淳)이다. 아버지는 예조판서 이숭우(李崇祐)이며, 어머니는 김협(金浹)의 딸이다. 장인은 동래(東萊) 정동현(鄭東鉉)이다.
1770년(영조 46) 정시 문과에 병과로 급제한 뒤, 정자를 거쳐 수찬(修撰)과 교리(敎理)가 되었다. 1776년 시독관(侍讀官)으로 있으면서 주강(晝講)하는 자리에서 명분을 바르게 하고 기강을 확립해, 억강부약하는 정치 풍토를 수립하자고 상소하였다.
이듬 해 대강(對講) 때에는 관직은 구실이 매우 중요하므로 국가가 신중하게 다루어야 하는데, 지금 납속(納粟)에 의한 관직 제수는 크게 잘못된 처사이니, 국가에 공이 있으면 상을 줄지언정 관직 부여는 불가하다고 역설해 왕의 승인을 받았다.
1780년(정조 4) 대사간에 취임해서는 군신이 모두 실질을 숭상하고, 특히 정치기강을 세워줄 것을 거듭 강조하였다. 그 뒤 여러 조(曹)의 참의와 참판을 지내고 전라도관찰사가 되었다. 1789년에는 감진사(監賑使)로서 교제곡(交濟穀)의 3분의 2를 유치시키는 법을 만들어 국가와 백성을 모두 이롭게 하였다.
1793년 동지 겸 사은부사(冬至兼謝恩副使)로 청나라에 가서 활약했으며, 1795년 형조판서로 승진해서는 의옥사건을 잘 처리했고, 다시 척신 김구주(金龜柱)의 역모를 탄핵해 나주로 유배시켰다.
그 뒤 순조가 어려서 즉위하고 정순대비(貞純大妃)가 수렴청정을 하자, 김구주의 일당인 채지영(蔡趾永)이 공격을 가하는 한편, 정조 사후에 산릉도감의 당상으로 있으면서 산역 공사를 지연시켰다는 벽파(僻派)의 탄핵도 받게 되어 가산(嘉山)으로 귀양갔다.
이듬 해 온성으로 이배되었다가 1805년(순조 5) 풀려났으나 이듬 해 곧 죽었다. 한학 친시(漢學親試)에서 1등을 차지해 상을 받을 정도로 문장에 뛰어났고 글씨도 잘 썼다.