본관은 평택(平澤). 자는 계영(繼榮). 충주 출신. 아버지는 지중추부사 임황(林篁)이며, 병마절도사 임경업(林慶業)의 형이다.
1636년(인조 14) 병자호란 당시 형제가 모두 출전한 뒤 노모를 봉양하다가 이듬해 모친상을 당하였다.
이 때 청나라 군사가 마을에 침입하여 주민이 모두 도망하였으나 홀로 남아 관을 안고 통곡하자 청군도 그 효성에 감동하여 ‘효인불가해(孝人不可害: 효자를 해치는 일은 옳지 않음.)’라고 나무에 써서 대문에 붙이고 돌아갔다.
그 뒤 청나라에 잡혀갔다 귀국하였다. 숙종 때 사헌부지평에 추증되었으며, 1784년(정조 8) 고향에 충신·효자의 정문이 세워졌다.