8책으로 구성된 채색필사본으로 크기는 47×30.5㎝이다. 지금은 6책, 2축(178.7×232㎝)으로 되어 있다. 이 지도집에는 조선전도, 도별도, 군현지도뿐만 아니라 세계지도, 외국지도, 관방지도 등도 포함되어 있다.
『해동지도』는 제1책 경기도, 제2책 해서전도·관서전도, 제3책 관동전도·북관전도, 제4책 서북피아양계전도, 제5책 영남전도, 제6책 호서전도, 제7책 호남전도, 제8책 팔도총도 등으로 구성되어 있다. 대부분의 도별 지도책은 도지도, 군현지도, 도내 군사적 요충지의 지도 순으로 편집되어 있다. 지지 요약은 지도의 여백을 이용하고 있다.
제3책에는 군현지도 외에 「조선여진분계도(朝鮮女眞分界圖)」와 「요계관방도(遼薊關防圖)」가 수록되어 있고, 제6책에는 「천하도」·「중국십삼성도(中國十三省圖)」·「황성도」·「북경궁궐도」·「왜국지도」·「유구지도」가 포함되어 있다. 제4책의 「서북피아양계전도」와 제8책의 「대동총도」는 회화식 대형 전도이다. 군현지도만 수록한 것이 아니고 조선전도, 세계지도, 외국지도, 관방지도 등이 함께 포함되어 있어 국가적 차원에서 활용된 관찬(官撰) 군현지도집이다.
『해동지도』의 제작은 이 지도집을 위해 새롭게 그려진 것이 아니라 이전에 비변사에서 제작한 지도를 참고하여 제작된 것으로 추정된다. 충청도, 평안도, 함경도 군현지도에는 비변사지도를 참조하여 수정했음을 나타내주는 쪽지가 첨부되어 있다. 지도에 수록된 내용에 있어서도 서로 다른 시기적 내용을 담고 있다. 그러나 경기도, 경상도의 모든 군현과 전라도 일부 군현의 경우에는 수록 내용이 공통적으로 발견된다.
통일성을 갖춘 군현지도의 내용은 대체로 1748년에서 1750년까지의 상황이 반영되어 있다. 「경도지도」 설명문에 기록된 훈련도감, 금군(禁軍) 등 군영 관련 내용이 1751년의 변화상을 반영하고 있지 않은 점, 1750년부터 시행되는 균역법에 관한 내용이 반영되어 있지 않은 점, 1751년 초에 폐지된 경상도 일곱 진보에 관한 내용이 반영되어 있지 않은 점 등으로 보아 이 지도집은 1750년대 초에 편찬되었음을 알 수 있다. 『해동지도』는 도내 군현지도들의 묘사방식이 통일성을 보이는 것과 달리 도별로 편차가 나타난다. 2008년 12월 22일 보물로 지정되었다.
『해동지도』는 18세기 중반에 제작된 비슷한 유형의 군현지도집 가운데 가장 완성도가 높다. 전국 군현의 지리적인 내용을 통일된 체제로 묘사하였으며 당시까지 제작된 모든 회화식 지도의 기법을 포함하고 있다는 점에서 조선 후기 군현지도집의 발달과정을 보여주는 중요한 자료이다.