본관은 순흥(順興). 자는 효원(孝元), 호는 해사(海士) 또는 매사(梅士). 사축서별제(司畜署別提)를 지낸 동헌(東獻)의 아들이다.
도화서(圖畵署) 화원으로 부사과(副司果)·감목관(監牧官)·찰방 등의 벼슬을 지냈으며, 자비대령화원에 차정된 1867년부터 1876년까지 총21회 녹취재에 참여했다. 1872년에는 고종어진(高宗御眞) 도사(圖寫)의 수종화사(隨從畵師)로 활약하였다. 산수·인물·영모(翎毛)·초충(草蟲)·어해(魚蟹) 등 다방면에 걸쳐 뛰어난 기량을 발휘하여, 장승업(張承業)과 더불어 조선시대 원화(院畵)의 마지막 명수로 알려졌었다.
그의 화풍은 소재에 따라 약간의 차이를 드러내고 있지만, 대체로 섬세한 필치와 아름다운 채색 위주의 북종원체적(北宗院體的)인 경향을 보이면서 중국화풍을 짙게 풍기고 있다.
특히, 산수화에서는 남종화(南宗畵)와 북종화의 양식을 함께 소화하여 그렸는데, 전반적으로 장승업의 작품에 비하여 안온한 느낌을 준다. 대표작으로 개인소장의 화첩에 수장된 「산수도」와 「춘경산수도(春景山水圖)」가 있다.