충청북도 청주시 상당구 남문로 2가 중앙공원에 있다. 1984년 12월 31일 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다.
조헌(趙憲, 1544~1592)의 본관은 배천(白川), 호는 중봉(重峯)이며, 임진왜란 때 의병을 일으켜 금산에서 왜적과 싸우다가 전사하였다. 저서로는 『중봉집』이 있다.
청주성전투는 조헌의 의병을 중심으로 영규대사(靈圭大師)의 승병과 박춘무(朴春茂)가 이끄는 의병이 합세한 전투로, 8월 1일 수복작전을 전개하여 이튿날 성을 수복하였다.
비석은 방형 대석 위에 높이 230㎝ · 폭 84㎝ · 두께 37㎝의 비신(碑身)을 세우고 가첨석을 얹었다. 비문은 김진규(金鎭圭)가 글을 짓고 이수당(李秀棠)이 글씨를 썼다. 본래는 현재의 청주시 서문동에 세웠는데, 일제 강점기 때 지금 위치로 이전하였다. 청주시에서는 매년 청주성수복일인 8월 2일에 그 전공을 기념하는 추모제를 중앙공원 기적비 앞에서 거행하고 있다.