본관은 안동(安東). 자는 성지(聖之). 할아버지는 세마(洗馬) 권극중(權克中)이고, 아버지는 군수 권경기(權儆己)이며, 어머니는 전주이씨로 현감 이택민(李擇民)의 딸이다. 김장생(金長生)의 문인이다.
1627년(인조 5) 생원 · 주1에 합격하고, 1645년 빙고별좌(氷庫別坐)에 제수되었다. 심기원(沈器遠)의 역모사건 평정에 참가한 공로로 1646년에 영국원종공신(寧國原從功臣)이 되었다.
1661년(현종 2) 천안군수를 지내는 등 여러 내외직을 거쳐 원주목사를 지냈다. 철원부사 때 포도(捕盜)의 공으로 통정대부에 오르고, 첨지중추부사 · 돈녕부도정을 거쳐 동지중추부사에 올랐다.
40여 년 동안 관직에 있으면서 불사이군(不事二君)의 마음으로 왕을 섬겼고, 외직에 있을 때는 그 치적이 널리 알려져 여러 차례 상을 받았다. 또한 읍민들이 비석을 세워 덕을 칭송하였다.