1976년 근로복지공사법이 공포(법률 제2913호)되어 1977년 6월 근로복지공단의 전신인 근로복지공사의 설립 등기가 완료되었다. 이후 근로복지공사는 1978년 장성병원, 1979년 산업재활원과 창원병원을 인수, 운영하였다. 1983년 중앙병원과 동해병원, 1984년 진폐연구소, 1985년 반월병원·순천병원·안산재활훈련원, 1987년 재활훈련센터, 1988년 정선병원, 1989년 직업병연구소를 각각 설치하였다. 1982년 12월과 1991년 1월에 근로복지공사법이 개정되어 자본금이 2,000억 원으로 증대되었다. 1995년 5월 산업재해보상보험법에 따라 기존의 근로복지공사를 인수하여 근로복지공단이 새롭게 설립되었다.
공단은 1995년 설립된 이래로 선진적인 복지사회의 구현을 위해 앞장서 왔다. 출범 초기에 수행해 온 산재보험 사업과 중소기업 근로자 복지사업은 물론 1998년 실업대책사업과 임금채권보장사업, 1999년 고용보험 적용․징수업무, 2002년 근로자신용보증지원사업, 2008년 진폐근로자 보호업무, 2010년 한국산재의료원과의 통합, 30인 이하 사업장 퇴직연금사업, 그리고 사회보험료 지원사업과 특수형태근로종사자 산재보험 적용 확대 등 공단의 사업 영역 및 조직이 확장되면서 명실공히 근로복지를 전담하는 기관으로서 위상을 확고히 하고 있다.
근로복지공단의 주요 사업은 다음과 같다. 첫째, 근로자가 업무로 인하여 재해를 당한 경우 치료를 해주고 근로자와 가족의 생활을 보장하기 위해 각종 보험급여를 산재보험법에 따라 지급하는 산재보험 사업을 수행한다. 둘째, 업무상 재해를 당한 근로자가 조기에 직업복귀나 사회복귀를 위하여 전국 10개 지역에 직영병원을 운영하여, 산재 상병에 특화된 진료와 재활 전문 의료서비스를 제공하는 산재병원 사업을 한다. 셋째, 근로자 생활안정자금 대부, 학자금 대부, 체불임금지급과 퇴직연금서비스, 직장보육서비스 제공 등 저임금 중소기업 근로자 복지증진에 기여하는 근로자 복지사업을 수행한다. 넷째, 자영업자 고용보험 임의 가입 사업, 10인미만 사업장 사업보험료 지원 사업, 택배 및 퀵서비스기사 등 산재보험 적용 확대 사업 등 사회 안전망 확충에 기여하고 위한 사회보험 가입확대 사업을 수행하고 있다.
의료사업에서 특기할 것은 진폐 예방 및 요양으로, 광산이나 분진 작업장 종사 근로자에게 나타나는 무서운 호흡기질환인 진폐증의 사후 요양 및 관리를 위해 5개 산재병원(순천, 안산, 태백, 동해, 정선)에서 진폐 환자에 대한 집중적인 서비스를 제공하고 있다. 또한, 전문적인 재활 서비스 제공을 위해 2006년부터 7개 재활전문센터를 운영하고 있고, 2012년 5월에는 재활전문병원인 대구산재병원을 개원하여 산재 근로자의 재활과 사회 복귀를 지원하고 있다.
조직은 이사장 밑에 4명의 이사(기획이사, 재정복지이사, 산재보험급여이사, 재활의료이사), 1명의 감사, 3개의 본부, 1개의 단, 9개의 실·국, 1개의 연구센터, 1개의 연구소, 2개의 위원회, 37부가 있다. 소속기관으로는 6개 지역본부, 50개 지사, 6개 위원회, 1개 인재개발원, 1개 연구원, 2개 연구소, 1개 고객지원센터, 10개 병원이 있다.
본부는 울산광역시 중구 종가로 340번지에 있다.