대구대학교는 1946년 창설된 대구맹아학원을 모체로 대한민국의 교육이념인 “홍익인간” 정신과 “사랑 · 빛 · 자유”의 건학정신에 기반하여, 국내 최초로 장애인을 비롯한 소외된 사람들에게 교육과 복지의 길을 열고자 설립하였다. 설립자는 성산(惺山) 이영식 목사(1894~1981)이며 학교법인은 영광학원이었다.
한국전쟁 이후 이영식 목사에 의해 1956년 5월 1일 사설강습소 형태로 한국이공학원이 설립되었다. 이후 재단법인 대구맹아학원이 1957년 3월 한국사회사업학교(韓國社會事業學校)를 설립하였다. 한국이공학원은 1958년 한국사회사업학교에 통합되었다. 현재 한국이공학원의 설립일이 대구대학교의 공식적인 개교기념일로 되어 있다.
대구대학교는 우리나라 최초의 전문 복지교육의 요람으로 특수교육과 사회복지분야의 전문인력양성기관으로 시작되었다. 1960년 3월에 제1회 한국사회사업학교 졸업식을 가졌다. 1961년 2월 한국사회사업대학으로 승격되었고, 1962년 2월에 한국사회사업초급대학으로 학칙을 변경되었고, 1964년 1월에 4년제 정규대학으로 변경되었다. 1968년 한국사회사업대학 부설 임시특수학교교원 단기 강습소가 설치되었다. 1973년에는 대학원 석사학위과정 및 R.O.T.C 설치, 1975년에는 박사학위과정이 설치되었으며, 1976년 1월에 펜싱부가 창단되었다. 1979년에는 경산시 진량면 내리동으로 위치를 변경하면서, 교명을 한사대학으로 변경하였다.
1981년 2월에 검도부가 창단되었고, 7월에 종합대학교로 승격인가를 받아, 동년 10월에 대구대학교로 교명을 변경하여 6개 단과대학으로 신설되었다. 1981년 사회개발대학원, 1983년 교육대학원, 1990년 산업정보대학원, 1991년 재활과학대학원이 설치인가 되었다. 1995년 6월에 사범대학부설 중등교원연수원이 개설되었으며, 1996년 12월에 특수교육공학센터가 설치되었다. 1997년에 9월는 대구대학교 재활의원이 개원하였다. 11월에는 교육부 지방대학 특성화사업지원 대상 대학으로 선정되었고, 1999년 3월에는 교육부주관 전국 사범대학 종합평가 최우수대학으로 선정되었으며, 교육부주관 두뇌한국(BK)21사업 대상학교로 선정되었다.
2000년에는 대학종합평가 학부‧대학원 종합 우수대학으로 선정되었으며 2004년에는 사범대학 평가 우수대학으로 선정되었고, 2006년 3월에 대구대학교 개교 50주년 선포식을 가졌다.
건학이념은 '사랑 · 빛 · 자유'로서 기독교적 인류애를 바탕으로 진리 추구와 사회정의 실현을 바탕으로 교훈은 ‘큰 뜻을 품어라’로서 높은 인류애의 정신적 기반 위에 진리와 사회정의를 실현하고 인류 공통의 꿈인 만인의 복지를 구현할 수 있는 이론과 정책 대안을 연구함으로써 건전한 인격을 소유한 지성인, 전문 지식인을 양성하는데 목적을 두고 있다.
2024년 현재 13개 단과대학, 4개 융합전공을 운영하고 있으며, 대학원은 일반 대학원 및 5개 특수대학원으로 구성되어 있다.
학생동아리 단체는 83종에 2,837명, 체육부로는 검도부, 조정부, 펜싱부,축구부, 씨름부를 두고 있다. 외국인학생의 경우 16개국 약 689명이 재학하고 있어, 외국인학생을 위한 인프라 구축, 유학관련 해외 네트워크 형성 및 활성화, 해외 홍보 강화, 효율적 행정 지원체제 구축을 위한 다양한 사업에 박차를 가하고 있다. 국제교류사업은 12개국 65개 기관과 학술교류 등의 프로그램을 운영하고 있다.
부속기관으로 학술정보원, 중앙박물관, 비호생활관, 평생교육원, 재활과학원, 영덕연수원, 공학교육혁신센터, 기독교교육관, 정신건강상담센터, 정보보호영재교육원, 예비군연대, 제145학생군사교육단을 운영하고 있다.