1963년 11월 21일 내무부장관의 인가를 받아 설립되었다. 현재는 경찰청장의 인가를 받고 등기를 함으로써 성립한다.
이후 경우회의 효율적인 운영을 위하여 근거법으로 1973년 12월<대한민국재향경우회법>이 제정되었다. 초대회장은 김응권(金應權)이었다. 회원은 정회원과 명예회원으로 구성되는데, 정회원은 퇴직 경찰공무원으로 하고, 명예회원은 현직 경찰공무원으로 한다.
2017년 현재 전직 경찰 135만명 정회원, 현직 경찰 15만명 명예회원으로 총회원수는 150만여 명이다. 조직으로는 중앙회, 시·도회, 지역회가 있는데, 중앙회는 서울특별시에, 시·도회는 특별시·광역시·특별자치시 및 도청소재지에, 지역회는 경찰서 소재지에 설치한다.
본부와 각급회에는 필요한 임원을 두는데, 본부에는 회장 1인, 부회장 약간 명, 사무총장 1인, 이사 15인 이상 30인 이내, 감사 2인을 둔다. 이 회는 정치활동을 할 수 없으며 각급별 임원과 직원은 정당의 상임직이 될 수 없다. 재정은 회원의 회비, 정부보조금, 기부금, 기타 사업수익금으로 운영한다.
사업은 ① 회원의 복지증진에 관한 사항, ② 질서의식의 앙양과 치안협력에 관한 사항, ③ 국정협조와 사회봉사에 관한 사항, ④ 범죄신고정신의 앙양과 치안문제연구에 관한 사항, ⑤ 경우홍보 및 경우간의 유대강화에 관한 사항, ⑥ 국제 재향경우간의 유대강화에 관한 사항 등이다.
주요활동업적으로는 치안협력간담회 및 반공궐기대회 개최, 위민실 봉사, 교통질서확립 계몽, 불우회원 구호 및 순직유족 위문 등이 있다. 본회는 서울특별시 은평구 녹번동에 있다.