본래 백제의 임존성(任存城, 또는 今州)이었는데, 757년(경덕왕 16) 임성군(任城郡)으로 고치고 청정(靑正)ㆍ고산(孤山) 등을 영현(領縣)으로 두었다. 고려 초기에 대흥군으로 고치고, 1018년(현종 9) 운주(運州)에 이속시켰으며, 1172년(명종 2) 감무(監務)를 두었다.
1407년(태종 7) 군으로 승격되었다가 1413년 다시 현감(縣監)을 두어 대흥현이 되었다. 1895년(고종 32) 홍주부 대흥군, 1896년 충청남도 대흥군이 되었다가 1914년 행정구역 개편 때 예산군에 병합되어 대흥면이 되었다.