본래 목종(穆宗) 때에 좌우간의대부(左右諫議大夫)가 있었는데, 문종(文宗)이 각기 1인으로 하고 정4품으로 하였다. 1116년(예종 11)에 4품의 행두(行頭)로 세웠고, 뒤에 좌우사의대부(左右司議大夫)로 고쳤다.
1298년(충렬왕 24)에 충선왕(忠宣王)이 다시 좌우간의대부로 고치면서 종4품으로 낮추었는데, 뒤에 다시 좌우사의대부로 되었다.
1356년(공민왕 5)에 다시 좌우간의대부로 고쳐 종3품으로 올렸고, 1362년에 다시 좌우사의대부로 고쳤으며, 1369년에 다시 좌우간의대부로 고쳤다가, 1372년에 다시 좌우사의대부로 고쳤다.
주된 직능은 좌우산기상시(左右散騎常侍)·좌우보궐(左右補闕)·좌우습유(左右拾遺)와 함께 성랑(省郎)의 구성원으로서 간관(諫官)의 임무를 담당하였다. 따라서, 사의대부는 간관에게 부수되어 있는, 수직자(受職者)의 고신(告身)을 심사하고 동의하는 서경(署經)의 권한도 가지고 있었다.