1965년 3월 5일 배상명(裵祥明)에 의해 상명여자사범대학(詳明女子師範大學)으로 개교하였다. 배상명은 일제강점기에 여성교육의 필요성을 절감하여 성실하고 창의적인 인재 육성을 교육이념으로 해서 1937년 상명고등기예학원(詳明高等技藝學園: 지금의 상명여자중·고등학교)을 설립하였고, 이후 여성중등교원 양성을 목적으로 사범대학을 설립하게 되었다.
초대 학장에 취임한 배상명은 사범대학이라는 특수성을 감안하여 일관성 있는 교육을 실현하고자 부속교육기관의 설립을 추진하여 1966년 2월 부속국민학교와 부속유치원, 11월 부속여자중학교, 12월 부속여자고등학교를 설립하였고, 1979년 12월에는 대학원을 설치하여 유치원부터 대학원에 이르는 일관된 교육체계를 갖추게 되었다.
1983년 3월 여성교원 양성이라는 제한된 영역에서 보다 거시적으로 대학 기능을 확장해 새롭고 창조적인 학문연구의 기틀을 마련하기 위해서 상명여자대학으로 개편하고, 학부제를 도입하였다. 1985년 지방 고등교육의 활성화와 지역사회의 발전을 위해 충청남도 천안시 동남구 안서동에 천안캠퍼스를 개설하고 6개 학과를 설치하였고, 1986년 1월 이준방(李俊邦)이 이사장에 취임하였다.
1986년 11월 종합대학교로 승격되어 상명여자대학교로 교명을 변경하고 초대 총장에 방정복(方貞福)이 취임하였다. 1987년 대학원에 박사과정을 개설하고, 1989년 교육대학원, 1994년 디자인대학원, 1995년 전산정보대학원을 신설하였다. 1996년 3월 남녀공학으로 전환하면서 상명대학교로 교명을 변경하였고, 10월 사회교육원이 설치인가 되었다.
1996년 정치경영대학원을 신설하고, 1999년 학생종합정보센터를 개원하였다. 2003년 10월 지하 1층 지상 5층 규모의 밀레니엄관을 준공하였으며, 2004년 천안캠퍼스에 사회체육관을 준공하였다. 2007년 6월 천안캠퍼스에 자유전공학부를 개설하였다.
교훈은 ‘참된 지도자가 되라, 믿음의 지도자가 되라, 창의적인 지도자가 되라’이다. 진리·정의·사랑을 바탕으로 문화 창조와 인류복지에 이바지할 유능한 인재 양성을 교육목적으로 하고 있고, 국제화 교육 프로그램 확산, IT 특성화 기반 조성, 캠퍼스 환경 개선 및 교육시설 확충, 산·학·연 교류 확대, 지역사회 기여를 위한 시설 개방, 인터넷 강의 인프라 확충 등에 역점을 두고 교육활동을 전개하고 있다.
국제교류로 영국 노섬브리아대학교(Northumbria University), 미국 비주얼아트대학(School of Visual Arts), 중국 다롄대학 등 해외 6개 대학과 복수학위제, 22개 대학과 교환학생제를 시행하고 있고, 6개 대학에 어학연수생을 파견하고 있다.
2009년 현재 서울캠퍼스는 6개 대학원, 8개 단과대학(학부 5, 학과 7), 1개 학부에 학부생은 6,491명, 전임교원은 167명이다. 천안캠퍼스는 5개 단과대학(학부 7, 학과 16), 1개 학부에 학부생은 5,954명, 전임교원은 152명이다.
부속기관으로 보건건강관리센터·평생교육원·공학교육혁신센터·의료지원센터 등이 있고, 부설연구기관에 인문과학연구소·공학기술연구소·자연과학연구소·국어문화원·미래예술연구소 등 32개 연구소가 있다.
서울캠퍼스 중앙도서관은 5층 규모에 50만여 권의 장서와 전자자료 3만 3,000여 점을 보유하고 있고, 천암캠퍼스 도서관은 지상 6층 규모로 800석의 열람석과 44만여 권의 장서 및 정기간행물 3,700여 종, 학위논문 6만 6,000여 종, 비도서 자료 1만 4,000여 점을 보유하고 있다.