1962년 4월 「한국산업은행법」과 「성업공사령」에 따라 한국산업은행의 전액출자로 설립되었다.
설립 초기에는 한국산업은행의 연체대출금과 비업무용 재산의 정리를 주업무로 하였으나, 그 뒤 수차에 걸친 관계법령의 개정을 통하여 제2금융권을 포함한 전금융권과 일부 국가기관의 공매업무대행까지 그 업무영역이 확대되었다.
1980년부터는 한국산업은행 등 주거래은행의 여신관리하에 있는, 이른바 여신관리기업체소유 비업무용 재산의 매각업무까지도 담당하게 되었다. 또한, 1982년 4월부터는 「국유재산법」에 의한 국가귀속재산 중 청산법인의 청산사무를, 1984년 1월부터는 「국세징수법」을 개정하여 국세체납으로 인한 압류재산의 공매대행업무도 추가로 수행하게 되었다.
그 뒤 1991년 5월에는 (주)대한부동산신탁이라는 자회사를 설립하였고, 1997년 8월에는 금융기관 부실자산 등의 효율적 처리 및 성업공사의 설립에 관한 법률을 제정하였으며, 11월에는 (신) 성업공사로 출범하여 부실채권정리기금 설치와 그 업무범위를 확대하였다. 이어 1999년 4월에는 공사법을 개정하여 배드뱅크기능을 수행하였고, 1999년 12월에는 다시 공사법을 개정하여 한국자산관리공사로 회사명칭을 변경하였다.
이 공사는 위와 같은 업무를 수행하기 위하여 소송·경매·보전집행(가압류·가처분) 등 법적 절차의 수행, 채무자 및 채무관계인의 재산상황의 추적조사, 금융기관 및 여신관리기업체의 비업무용 재산 및 국세체납압류재산의 공매업무와 경비관리, 청산법인의 재산처분업무 등 부대업무를 수행하고 있다.
2014년 12월에 본사를 부산광역시 남구 문현금융로 40 부산국제금융센터(BIFC)로 이전하였다. 2014년 현재 조직을 보면 사장·부사장, 비서실·홍보실·감사실 등 3개 실, 경영본부·서민금융본부·금융구조조정본부·공공사업본부·국유재산본부 등 5개 본부 및 10개 지역본부로 구성되어 있다.