『성유식론』의 근간이 되는 주1을 지은 주2은 45세기경 인도 유식학을 대성한 불교학자로서, 주3, 『섭대승론석(攝大乘論釋)』 등의 많은 논서를 지었다. 이후 세친의 『유식삼십송』에 대한 주석을 지은 인물로는 주4을 대표로 거론할 수 있는데, 그는 6세기경에 활동하던 인물로 인도의 나란타사에 주석하면서 많은 제자를 길러내었다. 당의 현장(玄奘, 664)주5은 인도의 나란타사에서 호법의 제자인 계현(戒賢)에게 유식학을 배웠으며, 645년에 귀국한 이후 수많은 주6에 대한 주7 작업을 진행하였다.
10권으로 구성되었다.
현장은 『유식삼십송』에 대한 인도 유식학의 10대 논사의 주석서를 모두 한역하려고 했는데, 그 분량이 총 100권에 이르렀다고 한다. 그러나 실제 한역 과정에서 현장은 그의 제자인 주8의 주장을 수용하여 100권 전체를 한역하지 않고, 호법의 학설을 중심으로 삼고, 나머지 9대 논사의 학설을 취사선택하는 방식을 택하여 659년에 『성유식론』을 10권으로 한역하였다.
『성유식론』 10권은 기본적으로 세친의 『유식삼십송』을 해석하는 방식으로 전개된다. 1권에서 2권 전반까지는 『유식삼십송』의 제1송의 3구를 해석하면서, 실아(實我)와 실법(實法)에 집착하는 외도와 소승의 학설을 비판한다. 2권 중반에서 4권 중반까지는 제8식인 아뢰야식에 대해 자세히 설명하고, 4권 중반 이후부터 5권 중반까지는 제7식인 주9을 설명한다. 5권 중반 이후부터 7권 중반까지는 육식(六識)과 관련된 내용을 설명하고, 7권 중반 이후부터 8권 중반까지는 일체가 유식(唯識)인 이치 등을 설명한다. 8권 중반 이후부터 8권 끝까지는 유식의 삼성설(三性說)을 설명하고, 9권에서는 삼무성설(三無性說)을 설명한다. 10권에서는 유식의 이치에 깨달아 들어가는 순서인 주10에 대해 설명한다. 『성유식론』이 한역된 이후 이에 대한 주석서 역시 많이 출현하였다. 대표적으로는 규기의 『성유식론술기』, 원측의 『성유식론소』 등을 들 수 있는데, 원측의 주석서는 현존하지 않는다. 이들보다 조금 후대에 활동한 신라 태현의 『성유식론학기』 역시 중요한 주석서로 간주된다.