1393년(태조 2) 3월에 왜구를 격퇴하기 위한 해양방위체제가 성립된 뒤, 1457년(세조 3)에 전국을 방위체제화하는 진관체제(鎭管體制)가 실시됨으로써 각 도의 수군지휘관의 명칭이 수군절도사(수사)로 통일되었다.
강원도·황해도·평안도·영안도(永安道)에는 각 1인의 전임수사와 1인의 겸임수사(주로 관찰사가 겸임)가 배치되고 경상도와 전라도에는 각 2인의 전임수사가 배치되었는데, 일반적으로 전임수사가 집무하던 곳을 수영(水營)이라 하였다.
『경국대전』진관편성표에 의하면 수영이 설치된 곳은 다음과 같다. 즉, 경기도는 남양화량만(南陽花梁灣), 충청도는 보령, 경상도는 동래에 좌수영, 가배량에 우수영, 전라도는 순천 오동포에 좌수영, 해남에 우수영을 두었다.
위의 각 수영은 모두 주위에 석성(石城)을 구축하여 해양방위에 임하고 있었으나, 조선 초기의 수군편성이 엄격한 지역방위 개념에서 벗어나지 못하였으므로 각 도의 수영에서는 인원의 차출, 병선의 건조, 무기의 제조, 수군의 훈련 등 중요한 의무가 부여되어 있었다.
임진왜란 때 군사상의 취약점을 고려하여 통제영(統制營)이 설치되고 인조 때에는 통어영(統禦營)이 설치되기도 하였으나, 수사가 지휘하는 수영의 업무에는 큰 변화가 없었으며, 단지 수영의 위치가 군사상의 이유로 옮겨진 곳은 있었다.
1907년 군대해산령에 의해 각 도의 수영은 폐영되었으나, 지금까지도 수영이 있었던 곳은 그 명칭과 함께 흔적을 남겨 두고 있다.