가장 넓은 의미로는 모든 여행을 할 수 있는 자격을 증명하는 서류, 넓은 의미로는 외국에 여행할 수 있는 자격을 증명하는 서류, 좁은 의미로는 외국에 여행을 할 수 있는 자격을 증명하는 서류를 말한다.
최고로 넓은 의미의 여권은 국내에 여행하는 경우도 증명서가 필요하다는 것을 전제로 하는 것이므로, 국내 여행의 자유가 보장되는 민주국가에서는 의미가 없으며, 넓은 의미의 여권에는 여권이라는 명칭을 사용하는 좁은 의미의 여권 외에 여행증명서와 선원수첩이 포함된다.
우리나라에서 여권은 외교부장관이 발급한다. 발급업무는 외국에서는 영사가, 국내에서는 시·군·구에서 대행하고 있다. 여권은 본인 직접 신청을 원칙으로 하나 의전상 필요가 있는 대통령(전직 대통령 포함), 국회의장, 대법원장, 헌법재판소장, 국무총리 및 그 밖에 외교부장관이 대리인에 의한 여권발급 신청이 특별히 필요하다고 인정하는 사람, 본인이 직접 신청할 수 없을 정도의 신체적·정신적 질병, 장애나 사고 등으로 인하여 외교부장관이 대리인에 의한 여권발급 신청이 특별히 필요하다고 인정하는 사람, 18세 미만인 사람은 대리인으로 하여금 발급할 수 있다.
여권의 종류는 일반여권·관용여권·외교관여권이 있으며, 이는 다시 각각 1회에 한하여 외국여행을 할 수 있는 단수여권과 유효기간 만료일까지 횟수에 제한 없이 외국여행을 할 수 있는 복수여권으로 구분된다.
일반여권은 그 여행목적에 따라 상용·문화·동거·방문·유학·취업·기술훈련·거주 및 관광 목적으로 구분하여 발급한다. 관용여권은 공무로 외국여행을 하는 공무원과 그 배우자뿐만 아니라, 정부투자기관의 임직원, 태권도교관, 기타 관계기관이 추천하는 자와 그 배우자에 대하여도 발급하되 5년 이내의 유효기간을 정하여 발급한다.
외교관여권은 그 유효기간에 따라 유효기간이 5년인 외교관여권, 유효기간이 2년 이내인 외교관여권으로 구분한다. 유효기간이 5년인 외교관여권은 대통령·국회의장·대법원장·국무총리·전직대통령·외교부장관·특명전권대사·국제올림픽위원회위원·외교부소속공무원·전직 국회의장·전직 대법원장·전직 국무총리 등에게 발급된다.
유효기간이 2년 이내인 외교관여권은 특별사절, 정부대표, 특별사절 또는 정부대표가 단장이 되는 대표단의 단원, 기타 외교관여권의 발급이 필요하다고 외교부장관이 인정하는 자에게 발급된다.
외교부장관은 장기 2년 이상의 형에 해당하는 죄를 범하고 기소되어 있는 사람 또는 장기 3년 이상의 형에 해당하는 죄를 범하고 국외로 도피하여 기소중지된 사람, 여권을 부정발급 하여 금고 이상의 형을 선고 받고 그 집행이 종료되지 아니하거나 집행을 받지 않기로 확정되지 않은 사람, 국외에서 대한민국의 안전보장·질서유지나 통일·외교정책에 중대한 침해를 야기할 우려가 있는 경우 여권의 발급을 거부할 수 있다. 그리고 18세 이상 30세 미만자로서 병역의무를 이행하지 아니한 자는 병무청장·지방병무청장·지방병무지청장이 발행하는 국외여행허가서를 발부 받아야 한다.
여권발급의 신청서류는 여권의 종류에 따라 다르나 일반인의 경우 여권발급 신청서, 여권용 사진 1매(단, 긴급부착식 여권 신청시에는 2매 제출), 신분증, 18세 이상 35세 이하 남자의 경우 군필자는 병역관계서류와 미필자는 국외여행허가서, 미성년자(18세 미만)의 경우 여권발급동의서가 필요하다.
여권은 그 유효기간이 만료되거나 단수여권을 발급받은 자가 귀국했을 때, 여권을 신청한 자가 발급받은 여권을 6월 이내에 찾아가지 않았을 때, 여권을 분실하거나 소실하여 신고를 한때에는 그 효력이 상실한다. 그리고 여권을 발급받은 자는 그가 발급받은 여권의 기재사항의 변경을 신청 할 수 있다.
여행증명서는 무국적자·국제입양자·피난민 등에 발급하는바, 국교가 없는 국가에 여행하는 자에게도 여권에 갈음하고, 여행증명서의 발급신청절차·효력 등은 여권과 다를 것이 없다.
우리나라에서 여권제도를 제도화한 것은 1906년 1월 「한국인외국여권규칙」을 제정한 것이 그 최초라 할 수 있다. 물론, 그 전에도 중국·일본과 인적 교류가 있었고, 특히 1876년 강화도조약 이후에는 점차 서양 여러 나라와의 인적 교류도 있었다. 그러나 우리나라 사람으로 외국에 여행하는 자가 한정되어 있어 제도화된 것은 이때부터라고 본다. 1907년 4월에는「한국인외국여권규칙」이 「외국여권규칙」으로 대체되고, 이는 1910년 다시 전문 개정되어 일제 때에 사용되었다. 그 뒤에 1946년 2월 군정법령 제49호로 「조선에 출국 또는 입국자 이동의 관리 및 기록에 관한 건」으로 개정되었다가, 1982년 12월「여권법」이 제정되어 현재의 제도로 정착되었다.