조선시대에는 왜구와 접촉이 극심한 전라도와 경상도에 한하여 수군절도사(水軍節度使)가 상주하는 주진을 각각 두 곳에 설치하였다. 그리고 한성에서 보아 각 도의 서편, 즉 우편을 전담하는 주진을 우수영, 동편 즉 좌편을 전담하는 주진을 좌수영이라 하였다.
전라도우수영은 처음에 무안에 두었다가 1465년(세조 11) 이후 해남(海南 : 지금의 우수영)으로 옮기고, 경상도우수영은 처음에 거제에 두었다가 1604년(선조 37) 고성(固城 : 지금의 통영시)으로 옮겼다. 각 수영에는 한학의 역학(譯學)과 왜학의 역학을 각 1인 두었다.
1907년 군대해산령에 의하여 각 도의 수영은 폐영되었으나 지금까지도 수영이 있었던 곳은 그 명칭과 함께 흔적이 남아 있다. 우수영에 소속된 읍진(邑鎭)과 병선수는 〈표〉와 같다.
병선 종류 | 전라우수영 | 경상우수영 | ||
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주진 | 27개 읍진 | 주진 | 33개 읍진 | |
전선 | 2 | 29 | 통제 영에 소속 | 24 |
구선 | 2 | 5 | 12 | |
병선 | 3 | 33 | 31 | |
방선 | 1 | 13 | ||
사후선 | 8 | 65 | 70 | |
〈표〉 우수영에 소속된 읍진의 병선수 | ||||
자료 : 萬機要覽. |