본관은 무송(茂松). 고려의 태사(太師) 유금필(庾黔弼)의 후예이며, 유익견(庾益堅)의 증손이다. 할아버지는 유권(庾權)이고, 아버지는 산원(散員) 유공예(庾公裔)이다. 어머니는 박길중(朴吉中)의 딸이다.
1396년(태조 5) 식년문과에 급제하여 지안성군사(知安城郡事)·선공감정(繕工監正) 등을 거쳐 예문관제학에 이르렀다. 1421년(세종 3)에 진하사(進賀使) 청성부원군(淸城府院君) 정탁(鄭擢)과 함께 서장관(書狀官)으로 명나라에 다녀왔다. 유자(儒者)로서 태종의 명을 받고 천문을 익혔으며, 특히 비오는 것을 잘 예측했다.