본관은 풍천(豊川). 자는 조원(調元), 호는 어은(漁隱). 임한(任漢)의 증손으로, 할아버지는 임유손(任由遜)이고, 아버지는 현감 임주(任柱)이다. 이황(李滉)의 문인이다.
1538년(중종 33) 별시 문과에 급제하고 승문원정자를 거쳐 예문관검열이 되었다. 1549년(명종 4) 홍문관수찬이 되고 이듬해 사헌부지평을 거쳐 예조정랑으로서 춘추관의 기주관이 되어 『중종실록』의 편찬에 참여하였다.
1551년 홍문관교리·사헌부장령 등을 지내고, 이듬해 의정부검상을 거쳐, 1555년 행호군으로서 동지 겸 사은사가 되어 명나라에 다녀왔다. 1556년 강원도관찰사로 부임한 이후 장례원판결사·병조참지·병조참의·예조참의 등을 거쳐 1574년(선조 7) 승정원의 좌승지에 이르렀다.