본관은 칠원(漆原). 자는 경행(景行), 호는 고봉(高峰). 아버지는 참판 제호(諸灝)이다.
1581년(선조 14) 무과에 급제, 수문장이 되었다. 1592년 임진왜란이 일어나자 고성에서 숙부 말(沫)을 따라 의거, 김해·웅천(熊川)·정암(鼎巖) 등지에서 용전, 명성이 이순신(李舜臣)에게 알려져 그 막하가 되었고, 벼슬이 훈련부정에 이르렀다.
그는 충성과 용기가 대단하여 소수의 정예로 많은 적을 격퇴, 이순신의 진중에서 전공을 크게 세웠다. 1597년 정유재란 때 왜군에 포위된 진주성을 지원하기 위하여 출전 중 불시에 적을 만나 적장을 죽이고 전사하였다. 정조 때 병조참판에 추증되고, 정각을 세워 제사지내도록 하였다.