경상남도 마산 출신. 본관은 영양(潁陽). 호는 심온(深溫). 2남 2녀 중 차남이다.
일본 효고현[兵庫縣]히메지시[姬路市]에서 태어났으며, 1945년 귀국하여 마산에서 성장하였다. 1955년 마산중학교를 거쳐 서울대학교 상과대학에 입학하였다. 43세가 되도록 독신으로 오랜 유랑생활을 하다가 1972년 목순옥(睦順玉)과 결혼하여 비로소 안정된 삶을 영위할 수 있었다. 그 뒤 지병으로 죽기 전까지 부인의 지극한 보살핌에 힘입어 왕성한 창작 활동을 보였다.
천상병의 문단 활동은 마산중학교 5학년 때인 1949년 7월 『죽순(竹筍)』에 시 「공상(空想)」 외 1편을 처음 발표하면서부터 시작되었다. 6·25 중에는 송영택(宋永澤) 등과 함께 동인지 『신작품(新作品)』을 발간, 여기에 시를 발표하였다.
이어 1952년 『문예(文藝)』지에 시 「강물」·「갈매기」 등으로 추천을 받았고, 1953년 같은 잡지에 평론 「사실의 한계: 허윤석론(許允碩論)」, 1955년 『현대문학』에 「한국의 현역대가(現役大家)」 등을 발표하였다.
가난과 무직, 주벽, 무절제한 생활 등으로 많은 일화를 남긴 천상병은 1971년 문우들의 주선으로 제1시집 『새』를 뒤늦게 발간하였다. 그 뒤 제2시집 『주막에서』(1979)와 제3시집 『천상병은 천상 시인이다』(1984), 제4시집 『저승 가는 데도 여비가 든다면』(1987), 제5시집 『요놈 요놈 요이쁜 놈』(1991)을 펴냈다.
그밖에 저서로 3인 시집 『도적놈 셋이서』(1989), 시선집 『귀천(歸天)』(1989)과 『아름다운 이 세상 소풍 끝나는 날』(1991), 문학선 『구름 손짓하며는』(1985), 산문집 『괜찮다 괜찮다 다 괜찮다』(1990), 동화집 『나는 할아버지다 요놈들아』(1993) 등이 있다. 유고집으로 시집 『나 하늘로 돌아가네』(1993)와 수필집 『한낮의 별빛을 너는 보느냐』(1994)가 있다.
천상병의 시는 티 없이 맑고 깨끗한 서정을 바탕으로 하여 자연의 아름다움과 인간의 순수성을 되비쳐 보여준다. 동심에 가까운 이러한 순진성은 가난과 죽음, 고독 등 세상사의 온갖 번거로움을 걸러내고 있으며 일상적인 쉬운 말로 군더더기 없이 간단명료하게 표현하기 때문에 친근감을 느끼게 한다.