1568년(선조 1) 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 청도의 고평동(古坪洞)에 창건하였다. 1626년(인조 4) 군수 송석조(宋碩祚)가 화양면 합천리로 옮겼고, 1683년(숙종 9) 군수 홍수량(洪受湸)이 중수하였다.
그 뒤 1734년(영조 10) 군수 정흠선(鄭欽先)이 현재의 위치로 이건하였으며, 1843년(헌종 9) 군수 송계백이, 1929년 군수 최병철이 각각 대성전을 중수하였고, 1978년 군수 최형수(崔亨洙)가 명륜당을 보수하였다.
현존하는 건물로는 5칸의 대성전, 각 4칸의 동무(東廡)와 서무(西廡), 7칸의 명륜당, 각 5칸의 동재(東齋)와 서재(西齋), 5칸의 사락루(思樂樓), 삼문(三門), 동문(東門)과 서문(西門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다. 이 향교는 1985년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 맡고 있다.