국제연합 총회가 1948년 10월 10일에 채택한 세계인권선언의 기본정신에 따라 1961년 9월 25일 서울에서 사단법인으로 출범하였다.
본부와 시도지부 외에 인권상담소를 부설하여 자유와 평등을 지주(支柱)로 삼는 모든 시민의 기본인권이 법제도와 국가의 노력만으로는 충분히 보장될 수 없을 뿐만 아니라, 때로는 권력기관의 업무집행 과정에서 인권침해사태가 야기될 수 있음에 비추어 뜻있는 시민들이 자유와 평등사상을 고취하고 인권침해를 방지하고자 이 단체를 결성하였다.
이 목적을 이룩하기 위하여 ① 기관지를 발간하여 인권을 존중하는 사상을 고취, 보급, 신장하고, ② 인권상담소의 활동을 통하여 인권을 침해당한 시민들의 편에서 이를 시정, 구제하며, ③ 강연회·좌담회·웅변대회 등을 통하여 인권에 관한 의식 계몽과 이를 고취하는 일에 노력해 오고 있다.
구체적인 사업으로는 ① 공무원의 직권남용으로 침해된 시민의 권리를 옹호하는 일, ② 인신매매, 특히 미성년·청소년을 상대로 하는 인권유린 행위에 대한 교정, ③ 윤락행위 배격을 위한 노력, ④ 사용자의 <근로기준법> 위반행위 배격, ⑤ 산업공해로 인한 주민의 고통에 대한 구제행위, ⑥ 기타 시민의 자유, 평화로운 일상생활을 저해하는 일체의 인권침해행위에 대한 구제 등을 그 평상적인 사업으로 삼아오고 있다.
발족 이래 40여 년 동안에 처리한 주요 사업을 유형별로 살펴보면 다음과 같다. ① 주둔미군의 폭행·린치 등 인권침해사건, ② 수사기관·사법기관에 의한 인권침해사건, ③ 시국사건으로 기소된 교수·목사·대학생·시민들을 위한 무료변호, ④ 노동쟁의과정에서 기소된 근로자들을 위한 무료변호, ⑤ 기타 인권침해 사건들에 대한 진상조사, ⑥ 당국에 대한 제도적·행정적 시정 건의와 여론 환기 등이다.
이러한 노력과정에서 특히 두드러진 일은 주둔미군과 한국시민 간의 접촉과정에서 야기되는 민사·형사 등의 관계사건을 규제하는 협정체결의 필요성이 제기된 사실이다. 협회의 이와 같은 노력이 한미행정협정 체결 촉진에 응분의 공헌을 한 것으로 평가되고 있다.
우리 나라는 1987년의 6·29선언을 하나의 이정표로 삼아 자유화·개방화의 길로 전진하고 있으며, 특히 문민정부 출범으로 오랜 군사정권에서 벗어나 시민의 자유와 권리가 크게 신장하는 계기가 되고 있다.
이에 따른 국민간 욕구의 다양화와 욕구 수준의 향상은 인권에 관한 새로운 사태를 조성하는 것으로서 인권신장의 앞길은 그만큼 밝은 것이다.
이 새로운 사태 앞에 협회의 목표 또한 새로운 개념설정이 필요하기에 이르렀다. 시민의 권리의식이 전에 없이 높아가고 있는 사실은 이 협회의 창설 당시와는 다른 커다란 변화로서 시민들이 권리를 찾지 못하는 사례는 줄어들었다.
이 단계에서는 인권사상의 계몽·고취 대신에 구체적인 인권신장 사업이 협회의 중점 노력대상이 되어야 하는 국면이다.