<합성수지폐기물처리사업법>에 의거, 1980년 9월 설립되었다가 1993년 12월에 위 법이 폐지되고 <한국자원재생공사법>이 제정되어 환경처 산하 공사로 발전하였다.
1994년 1월 <환경개선특별회계법>이 개정되면서 공사의 재원은 국가·지방자치단체 또는 그외의 자의출연 및 보조금과 채권발행으로 조달하고 있다. 급격한 인구증가와 경제·사회발전 등으로 폐기물의 발생량이 증가하고 질도 다양화되면서 종말처리의 곤란성이 제기되고 수질·토양·해양 등에 오염이 점차 심각해졌다.
또한, 좁은 국토와 부존자원의 부족, 그리고 세계 각국의 자원의 무기화 경향 등에 대처하기 위하여 폐기물 재활용의 필요성이 대두되었다. 이 공사는 발족하면서 종전에 내무부가 시행하던 폐기물처리업무를 인수하고, 1981년에는 고철과 폐지의 처리·재생에 관한 사업을 정부로부터 위탁받아 업무를 본격화하였다.
주요사업 내용은 ① 재활용가능자원의 수집·매입과 유·무상공급 및 시설의 설치·운영, ② 재활용가능자원의 수요공급실태조사와 폐기물유통정보의 제공 및 거래알선, ③ 재활용가능자원의 비축기지와 단지의 설치·운영, ④ 대통령령으로 정하는 폐기물의 수집·처리·재생활용 등에 관한 업무(폐지·폐유·폐고무류), ⑤ 기타 정부로부터 위탁받은 폐기물처리업무(고철사업) 등이다.
본사는 서울특별시 영등포구 여의도동 24-5에 있었다. 본사는 기획조정실·총무부·사업부·산업지원부·기술연구부·사업개발부·시설부·감사실·홍보실·전산실 및 비상계획실로 조직되어 있었으며, 전국에 9개 지사와 1개의 제주출장소, 76개 사업소 및 6개의 공장이 있었다.
2003년 12월에 한국환경자원공사법이 공포되자, 2004년 7월 1일 한국자원재생공사가 한국환경자원공사로 명칭을 변경하였다. 조직은 기획관리이사·산업지원이사·제도운영이사·사업본부 산하에 12실 2센터로 구성되었으며, 전국 각 지역에 9개 지사와 1개 출장소를 두고 5개 공장과 52개 사업소를 운영하였다. 본사는 인천광역시 서구 경서동 종합환경연구단지 안에 있었다. 폐기물 종합관리기관으로서 임무를 수행하다가 2010년 1월 1일 환경관리공단과 함께 한국환경공단으로 통합되었다.