자연과학교육연구회의 지학분과로 출발하여 1963년 현장교육의 질적 향상과 친목 도모를 위하여 중·고등학교 교사 중심의 지구과학교육연구회를 창설하였다.
이 연구회는 대학입시에 지구과학 교과를 필수 교과로 지정하는 데 중추적 역할과 지구과학의 학문적 발전 및 교과교육으로서의 발전에 공헌하였다.
1986년에 현재의 명칭인 한국지구과학회로 개칭되었다. 주요사업으로는 회원들의 연구활동 조성, 회지 및 기타 출판물의 간행과 배포, 연구 발표회, 강연회 및 강습회 개최 등이 있다.
1979년 학회지 첫 권이 발간되었고, 이것을 근간으로 우리 나라 지구과학의 연구와 효과적인 교수법의 연구가 본격화되었다. 초기에는 연 2회 학술지를 발간하였으나 점차 3, 4회로 늘려 현재는 연 6회 발간하고 있으며, 학술지를 통하여 매년 60여편 이상의 연구물들을 소개함으로써 지구과학 분야의 학문적 기초를 제공하고 있다. 뿐만 아니라 연 2회의 학술대회를 통해 매년 약 80여편의 연구 논문이 발표되고 있다.
그 밖에도 지구과학 관련 교양서적의 발간, 과학의 대중화 사업, 지구과학 분야의 새로운 교육사조와 학문의 소개 등에도 지속적인 노력을 기울이고 있다.
이 사업의 일환으로 ≪지구물리학개론≫·≪지구환경과학 Ⅰ, Ⅱ≫·≪최신지구학≫·≪한반도 지질학의 초기 연구사≫·≪새로운 지구사≫·≪줄무늬 지구과학≫·≪지구과학개론≫·≪지구과학 실험서≫ 등이 발간되었다.
또한 지구과학 내용분야에 대한 지식의 전수 이외에도 지구과학 교육분야의 활성화를 위하여 학회 조직 내에 지구과학교육연구회를 운영하여 지구과학 교육과 관련된 모든 학술활동 및 행사의 활성화를 기하고 있으며, 그 외에 각 지역별로 지회를 운영하여 활발한 학술활동을 전개하고 있다. 학회 사무실은 서울대학교 사범대학 지구과학교육과 내에 두고 있다