형사보상제도는 권위주의 국가에서는 국가의 은혜적 조치로 이해되었으나 우리나라 「헌법」은 제28조에서 “형사피의자 또는 형사피고인으로 구금되었던 자가 법률이 정하는 불기소처분을 받거나 무죄판결을 받은 때에는 법률이 정하는 바에 의하여 국가에 정당한 보상을 청구할 수 있다”고 규정하여 형사보상을 국민의 기본권으로 보장하고 있다.
형사보상을 청구할 수 있는 자는 무죄, 면소 또는 공소기각의 재판을 받은 당사자 또는 기소유예 이외의 불기소 처분을 받은 피의자이다. 청구권은 양도나 압류할 수는 없으나 상속의 대상이 된다.
형사보상의 청구는 무죄 재판이 확정된 사실을 안 날부터 3년, 무죄 재판이 확정된 때부터 5년 이내에 하여야 한다. 보상청구는 무죄재판을 한 법원, 또는 불기소처분을 한 검사가 소속된 지방 검찰청의 피해자보상심의회에 한다.
구금에 대한 보상에서는 그 일수에 따라 1일 5천 원 이상 대통령령이 정하는 금액이하의 비율에 의한 보상금을 지급해야 한다. 사형집행에 대한 보상금은 집행 전 구금에 대한 보상금 이외에도 법원은 모든 사정을 고려하여 상당하다고 인정되는 경우 3천만 원 내에서 가산한 금액을 보상할 수 있고, 본인의 사망에 의하여 생긴 재산상의 손실액이 증명된 경우에는 그 손실액도 보상한다. 벌금과 과료의 집행에 대한 보상에 있어서는 이미 징수한 벌금 또는 과료의 금액에 징수일의 다음 날부터 보상 결정일까지의 일수에 따라 연 5%의 비율에 의한 금액을 더하여 보상한다. 몰수 집행에 대해서는 몰수물을 반환하고, 그것이 이미 처분되었을 때에는 보상결정시의 시가로 보상한다. 추징금에 대해서는 그 액수에 징수한 다음 날부터 보상 결정일까지의 일수에 따라 연 5%의 비율에 의한 금액을 더하여 보상한다.
형사보상청구권은 근대 인권사상의 발달과 보조를 같이 하는 것이다. 즉 형사보상제도는 형사사법이 국가의 전단에서 해당되어 민주사법으로 전환되어 가는 과정에서 프랑스·독일 등 유럽대륙의 국가에서 형성된 것이며, 초기에는 국왕의 은혜로 간주되었던 것이 민주사법의 전개에 따라 국가의 의무로 관념된 것이라 할 수 있다.