고대 실직국(悉直國)의 영역이자 1980년까지 삼척군의 관할지였던 강원 남부(동해, 삼척, 태백)지역의 다양한 역사유물과 문화유산을 체계적으로 발굴(조사), 보존, 연구, 전시함으로써 지역문화를 새롭게 조명하고, 지속적인 사회교육을 통해 주민들의 애향심과 문화향수권 신장, 건강한 역사관 확립에 기여하고자 설립되었다. 전문박물관으로 등록된 삼척시립박물관은 부지면적 8,192㎡, 지하1층 지상2층의 건축연면적 2,580㎡, 4개의 전시실과 수장고, 학예연구실, 시청각실, 유물보존처리실을 갖추고 있다.
삼척군에서는 공무원과 주민들을 대상으로 유물수집운동을 벌여 1983년 10월죽서루 경내 군청 건물 1층에 향토민속전시관(55평, 유물 643점)을 꾸몄다. 이것이 삼척시립박물관의 모체이다. 1990년 이후 전시관 건물이 죽서루 문화유적복원사업 대상에 포함되어 철거해야 될 상황이었다. 이에 삼척시에서는 다시 1992년부터 유물수집운동을 전개했고 이어 1994∼1996년까지 대상 부지를 매입했다. 1995∼1999년 건축공사, 1998∼2000년 1월 전시공사의 준공을 거쳐 2000년 3월 29일 개관했다.
개관 당시 삼척시립박물관은 사무관(연구관) 관장 아래 학예연구실과 관리실을 둔 삼척시의 사업소였지만 2002년 삼척세계동굴엑스포 개최 이후 문화예술회관․ 동굴신비관․ 동굴탐험관과 통합되어 삼척시의 ‘엑스포타운관리소’라는 사업소로 흡수되고 관장이라는 직제도 없어졌다. 2011년 현재 엑스포타운관리소장 아래 박물관담당이 박물관의 운영과 사업 전체를 총괄하고 있다.
5천여 점의 유물을 보유하고 있으며 이 중 일부는 상설전시실과 기획전시실에 전시되어 있다. 기획전시는 매년 2∼3회 개최하며 소장유물 뿐만 아니라 다른 지역 박물관의 유물도 대여하여 전시하고 있다. 매년 10∼50점의 유물을 구입하거나 기증받고 있으며, 교체전시를 통해 관람객의 방문을 유도하고 있다.
조사연구사업은 개관하던 해부터 매년 1∼2건씩 추진하고 있는데 향토지의 국역과 민속조사보고서 등 2011년까지 모두 13권의 총서가 발간되었다.
교육사업으로는 여름과 겨울방학 기간에 어린이들을 대상으로 한 ‘박물관교실’, 청소년 대상으로 하는 ‘청소년역사탐방’과 ‘청소년문화재해설사’과정(월 2회 토요일 수업), 지역의 문화유적지를 탐방하는 ‘우리 고장의 문화재 알기’과정 등을 실시하고 있다. 성인들을 대상으로 한 교육은 개관하던 해인 2000년과 2001년에 실시한 ‘문화관광자원봉사자교육’을 통해 120명의 수료생을 배출했고, 2006년부터는 매년 1회씩 ‘숲해설사 교육’과 ‘박물관대학’ 두 강좌를 개설하여 운영하고 있다. 숲해설사 교육은 숲과 식물에 대한 이론과 현지답사를 통한 강의가 이루어지며, 박물관대학은 삼척의 역사와 전통문화에 대한 이론과 현지답사가 주요 교육프로그램이다.
삼척시립박물관은 3개의 상설전시실로 꾸며졌다. 제1전시실은 선사․ 역사실, 제2전시실은 민속․ 예능실, 제3전시실은 생활․ 생업실로 구성되었으며, 200여 점의 유물과 디오라마, 영상 등의 전시연출로 관람객들의 눈길을 사로잡고 있다.
제1전시실은 선사시대부터 조선 후기까지 시대별로 대표할 수 있는 유물을 전시하고 있는데 삼국시대는 우산국을 정벌한 실직군주 이사부의 국가표준영정과 고려시대 불상의 진미를 보여주는 삼척 고천리 석불좌상, 조선 태조 이성계의 하사품인 홍서대, 조선왕조 창업의 산실인 준경묘․ 영경묘의 제기(祭器)와 울릉도 고지도가 독특하다. 고천리 석불좌상은 2007년 강원도 문화재자료(현, 문화유산자료)로, 홍서대는 1979년 강원도 민속문화재(현, 민속문화유산)로 지정되었다.
제2전시실은 삼척의 민속문화를 전시의 주요 대상으로 하였는데 무형문화유산인 관계로 모형전시가 주를 이룬다. 삼척 민속의 대표라 할 수 있는 기줄다리기를 비롯하여 살대세우기, 풍신날등놀이 같은 민속놀이, 남근봉헌 해신제․ 산멕이․ 솟대․ 봉황산미륵삼불 등의 민속신앙, 석강황승규, 만재홍락섭, 옥람한일동, 석제최중희 등 구한말 삼척지역의 대표적인 서화가들의 작품을 전시하고 있다.
제3전시실에는 산촌, 어촌, 농촌, 광산촌이 병존하는 독특한 삼척의 생활문화를 보여주는데 화전농업, 떼배를 이용한 채취어업, 장뇌재배, 석탄산업 등의 생업자료와 너와집를 핵심으로 하는 의식주 관련 민속자료를 전시하고 있다.
매년 발간되는 조사연구총서를 통해 강원남부지역(동해, 삼척, 태백)의 역사와 전통문화에 대한 연구기반 확충에 기여하고, 어린이․ 청소년․ 성인들을 대상으로 한 다양한 교육을 실시함으로써 지역주민들에게 사랑받는 사회교육기관으로 그 위상을 굳건히 하고 있다.