이익을 기념하기 위해 그의 묘역(경기도 기념물, 1977년 지정) 맞은편에 위치한 공립박물관이다. 이익과 주변 인물들의 학문적 업적 등 역사적 자료를 수집, 보관, 전시하여 선인들의 정신문화를 계승 발전시키고, 이에 관해 조사·연구·홍보하여 시민들의 사회교육과 정서함양을 위하여 설립되었다.
경기도 안산시는 이익이 그의 아버지의 유배지에서 태어난 이듬해부터 83세로 별세할 때까지 세거했던 곳으로 성호 실학의 산실이다. 이에 안산시는 지역의 향토사학자들과 이익의 후손인 이돈형의 유물기증 등에 힘입어 2002년 5월 성호공원 내에 성호기념관을 건립하였다. 2020년 2월 성호기념관의 명칭을 ‘성호박물관’으로 변경하고, 무료 입장으로 전환하였다.
이익과 실학 관련 유물을 수집하여 보존 및 전시를 통해 일반대중들에게 소개하고 있으며, 고전강독 및 역사문화와 관련한 체험교육프로그램을 운영하여 전통문화의 소중한 가치를 일깨우는데 기여하고 있다. 또한 성호학회 등 학계전문가의 연구 활동 및 성호사설강독회 등 지역주민이 참여하는 대중적 연구 활동을 지원하여 성호학의 저변을 확대하는데 이바지하고 있다.
성호공원 내 부지면적 9,246㎡, 연면적 1,483㎡로 지상 2층 지하 1층 규모의 성호박물관은 천금물전(보물, 2010년 지정)을 비롯하여 이익의 친필 간찰 및 시고, 성호사설 등 저서와 지봉유설 및 반계수록을 포함한 기타 실학관련 고서 등 1,600여점의 유물을 소장하고 있다. 지상 2층의 상설전시관에서는 이익의 학문과 사상을 주제로, 가전(家傳)된 진품 유물을 중심으로 구성되어 있으며 지하 1층의 기획전시관에서는 성호이익과 관련한 체험 전시형태의 어린이 전시를 주로 선보인다. 전시 관람 후에는 습식 탁본 체험이 가능하다. 또한 성인을 대상으로 한 고전강독 프로그램과 어린이 교육프로그램이 운영되고 있으며 지하 1층의 영상관에서는 성호이익의 생애에 대한 영상물 관람이 가능하다.
실학의 고장 안산시의 정체성을 대표하고 정신문화의 요람으로서 역할을 수행하여 안산 역사문화의 창조적 계승 발전을 도모하고 안산시민의 자긍심을 고취하는데 기여하고 있다. 또한 이익의 학문과 사상을 기념하는 전시와 학술사업을 통해 성호학의 저변을 확대하여 지성사를 중심으로 한 인문학의 토대를 공고히 하는데 이바지하며 각종 교육프로그램을 통해 실학적 전통문화의 가치를 확산시키는데 기여하고 있다.