안동을 중심으로 한 경북 북부지역의 고고, 역사, 민속, 고미술, 고건축 등 유ㆍ무형의 문화유산을 조사, 정리, 연구, 전시하여 학생들의 학습과 교수들의 연구 및 지역문화 활성화에 기여함을 목적으로 한다.
1979년 3월 국립안동대학교 개교와 더불어 개관하였다. 1985년 10월, 안동대학교 캠퍼스가 명륜동에서 송천동으로 이전하면서 박물관도 함께 옮겨왔으며, 전시실은 도서관 4층과 본관 3층을 거쳐 2006년 도서관 신축과 함께 옛 도서관 3, 4층 건물로 옮겨와서 현재에 이른다.
1979년 국가민속문화재(현, 국가민속문화유산)로 지정된 홍극가묘 출토복식을 비롯해 12,000여점의 유물을 소장하고 있다. 상설전시실, 특별전시실, 야외전시장, 역동서원 등에서 유물들을 전시하고 있다. 2008년 재개관한 상설전시실은 선사시대부터 근 · 현대에 이르기까지 ‘안동의 역사와 문화’를 체계적으로 이해할 수 있도록 꾸며졌다. 특별전시실은 박물관 4층에 위치하며 매년 1∼2회 전통문화와 관련된 주제로 전시회를 개최한다. 야외전시장은 박물관 건물 앞에 펼쳐진 잔디밭에 자리하고 있는데, 안동 석사자(경상북도 문화재자료, 1985년 지정)를 비롯하여 약 40여점의 석조유물이 전시되어 있다. 역동서원은 퇴계이황 선생이 중심이 되어 1567년(명종22년)에 건립한 안동지역 최초의 서원으로 과거와 현재의 교육기관이 공존한다는 점에서도 남다른 의미를 지닌다.
연구사업으로는 안동을 비롯해 영주 · 예천 · 의성지역 등의 유적들을 조사하여 경북 북부지역의 역사와 문화를 밝혀 줄 실마리를 제공하고 있다. 교육사업으로는 안동대학교 신입생을 대상으로 한 자기개발과 진로설계 과목을 지도함과 동시에 매년 박물관 관련 사진전을 개최하여 입상작에는 장학금을 지급함으로서 학생들에게 전통문화에 대한 관심과 이해를 고취시키는데 일익을 담당하고 있다.
학생 및 일반인들에게 경북 북부지역의 문화를 이해할 수 있는 공간을 제공하고 있다. 소장유물 가운데 부인이 병든 남편의 쾌유를 기원하며 자신의 머리카락을 잘라 만든 미투리와 부부간의 애절한 사랑을 담은 한글편지는 『내셔널지오그래픽(National Geographic)』(2007년 11월호), 『앤티쿼티(Antiquity)』(2009년 3월호), 『아케올로지(Archeologie)』(2010년 3/4월호), 중국 국영 CCTV-4(2009년 1월) 등을 통해 소개되어 우리문화를 외국에 소개하는 징검다리 역할을 하였다.