가난한 자, 병자, 죄인들에게 하느님의 사랑을 알리고 그리스도의 삶을 생활로 실천하기 위해 설립되었다.
살레시오회 선교사로 일본에 진출해있던 안토니오 가볼리 신부는 1920년대 일본의 어려운 사회·경제적 상황에서도 병자와 가난한 이들을 돕는 일에 헌신해오던 중 이 사업을 더 확산시키고자 자신이 주임신부로 있는 본당 내에 신앙심이 좋고 열성도 있는 젊은 여성들을 모아 ‘애덕 자매회’를 발족시켰다. 이 모임이 꾸준히 성장하자 당시 살레시오회 장상이었던 치마티 신부는 그에게 수녀회 설립을 권고하였다. 이에 가볼리 신부는 자매회 회원들 가운데 희망하는 사람 몇 명을 중심으로 수녀회 설립을 추진해 마침내 1937년 8월 15일 로마 포교성성으로부터 ‘미야사끼 까리타스 수녀회’로 인가를 받았다.
이후 까리타스 수녀회는 설립자 가볼리 신부가 수녀회 설립 이전부터 해왔던 가난한 이들에 대한 지원 활동, 환자 방문, 비신자들을 위한 복음 선포 활동을 계속하였다. 이후 수녀회는 양적으로 성장을 거듭하여 1956년에 한국 진출을 시작으로, 1964년 남미 브라질, 볼리비아, 페루, 1975년 이탈리아 로마, 1979년 독일, 1986년 파푸아 뉴기니, 호주, 미국, 필리핀 등으로 활동 지역을 넓혀나갔다. 현재는 전 세계에서 900여 명의 회원들이 본당, 의료, 교육, 사회복지, 선교, 영성 사도직에 종사하고 있다.
이 수녀회의 한국 진출은 전후 한국의 비참한 상황을 전해들은 수녀회 창립자가 광주교구장 헨리 주교에게 진출 의향을 밝혔고, 이를 헨리 주교가 수락함으로써 이루어졌다. 1956년 10월 19일 처음 한국에 진출한 회원들은 한국인으로서 일본에 입회하였던 11명의 수녀들이었다. 이들은 진출 후 첫 사도직으로 광주교구 남동 본당에 분원을 설립하였다. 1957년에 첫 지원자를 받았고, 1961년과 1967년에 첫 서원자와 종신 서원자를 냈다. 이후 양적 질적 성장을 거듭한 결과 진출 12년 만인 1968년에 한국관구로 승격하였다.
이 수녀회는 진출 초기에 광주대교구 관할 지역에서만 주로 활동을 벌이다 한국교회와 수녀회가 성장함에 따라 활동 범위를 전국으로 넓혀갔다. 그 결과 이 수녀회는 현재 본당사목, 교육사업(유치원), 사회복지, 의료(순천 성 가롤로 병원), 보육사업, 출판사업(월간 『생활성서』발간과 단행본), 성경, 교포사목, 해외선교 등의 영역에서 지대한 역할을 담당하고 있다.
이 수녀회는 2006년에 수도생활 쇄신을 위해 세 관구로 분리할 것을 결정하고, 2009년 12월 8일에 광주, 서울, 수원 세 관구체제를 출범시켰다. 아울러 2009년 제13차 총회에서 수도회 명칭을 ‘예수의 까리타스 수녀회’로 변경하였다. 2017년 현재 광주관구 173명, 서울관구 171명, 수원관구 106명의 회원이 활동 중이다.