천호는 고려 후기 몽골 제국의 영향을 받아 설치된 군직으로 1,000명의 군사를 통솔하는 군사 지휘관의 명칭이다. 1281년(충렬왕 7)에 남해안 요충지에 진변만호부(鎭邊萬戶府)를 둔 이래 각지에 설치된 만호부 내에서 만호의 휘하에서 1,000명의 군사를 통솔하는 군사 지휘관으로 배치되었다. 천호는 일반적으로 고려 국왕의 천거에 따라 원나라 황제가 임명하였던 것으로 보인다. 공민왕 대 이후로는 원나라의 영향력과 상관없이 국내의 무장들에게 천호직을 수여하였으며, 우왕 대 이후에는 각 익군을 통솔하는 지휘관으로서 전국에 배치되었다.