본관은 함창(咸昌). 자는 도성(道盛), 호는 물암(勿巖). 아버지는 참봉 응린(應麟), 어머니는 현풍곽씨로 자보(子保)의 딸이다.
이황(李滉)의 문하에서 『소학』·『가례』·『태극도설』·『통서(通書)』 등을 수학하였으며, 『중용』·『대학』 등 경서와 산법(算法), 천문학에도 조예가 깊었다.
1592년 임진왜란이 일어나자 격문을 지어 여러 고을에 돌려 기병(起兵)할 것을 호소하였으며, 이듬 해 학행(學行)으로 참봉에 천거되었다. 좌승지에 추증되었고, 영풍(榮豐) 삼봉서원(三峯書院)에 제향되었다. 저서로는 『물암집(勿巖集)』·『삼서강록(三書講錄)』 등이 있다.