본관은 안동(安東). 출신지는 의성군 점곡면(點谷面) 사촌리(沙村里), 자는 도언(道彦), 호는 천사(川沙). 이상정(李象靖)의 문인이다.
1753년(영조 29)에 생원시에 합격하였으나 벼슬길에 나가지 않고 오직 학업에만 열중하였다. 또한, 과거란 선비의 학문에 대한 뜻을 흐리게 하는 것이라고 배척하고, 주위의 권유에도 불구하고 관계진출을 사양하였다. 관력은 1779년(정조 3)에 학행(學行)으로 천거되어 의금부도사를 지냈을 뿐이다.
저서로는 『천사집(川沙集)』·『성학입문(聖學入門)』·『예문일통(禮門一統)』·『석학정론(釋學正論)』·『정본고증(政本考證)』·『초려문답(草廬問答)』·『예서(禮書)』 등이 있다.