본관은 안동(安東). 자는 자비(子斐). 김구(金玖)의 증손으로, 할아버지는 김성목(金成牧)이고, 아버지는 한성부윤(漢城府尹) 김휴(金休)이며, 어머니는 김효신(金孝信)의 딸이다.
1396년(태조 5) 식년 문과에 을과로 급제하여 문하부의 요직을 지냈고, 1409년(태종 9) 장령(掌令)이 되었다.
이해에 쇄권색(刷卷色)을 설치하자, 그 별감이 되었다. 그 뒤 헌납(獻納)·직제학(直提學)·우대언(右代言)을 역임하고, 세종이 즉위하자 외직으로 나가 충청·전라·경기의 삼도 관찰사를 지냈다. 내직으로 돌아와서 1422년 승정원지신사(承政院知申事)가 되어 군정(軍政)의 확립을 건의하였으며, 1425년 대사헌에 올랐다.
1430년 동지총제(同知摠制)가 되었으며, 이듬해 인순부윤(仁順府尹)과 경창부윤(慶昌府尹)을 거쳐 이조참판·예조참판·형조참판을 지내고, 이조좌참판이 되었다. 1435년 경상도관찰사에 제수되었으나 부임하기 전에 죽었다. 근검하고 사치를 몰랐으며 효성이 지극하였다.