조선시대 16세에서 60세에 이르는 모든 공노비는 의무 부담 내용에 따라 선상노비(選上奴婢 : 立役奴婢)와 납공노비(納貢奴婢)로 구분되었다.
대체로 경중(京中)에 사는 자는 당연히 중앙 각사(各司)의 노역에 종사했으며, 지방에 사는 자의 경우 선상노비와 납공노비로 나뉘었다.
선상노비는 경중이나 지방의 소속 관아에 일정한 기간 무상으로 노역에 종사하는 노비이었다. 이들이 경중에 입역할 경우 두 번, 지방의 관청에 입역할 경우 일곱 번으로 나뉘어 노역에 종사하도록 규정하였다.
또 납공노비는 신공으로서 노(奴)의 경우 1년에 면포 1필과 저화(楮貨) 20장, 비(婢)의 경우 면포 1필과 저화 10장을 사섬시(司贍寺)에 바치도록 규정하였다.
그런데 일반 서민의 생활 안정과 경로사상의 고양을 위해 1432년(세종 14) 8월 양인(良人)의 국역 종사자에 대한 면역 및 시정귀양법을 규정하였다. 이어서 이에 준해 11월에는 노비에 대해서도 공역 면제와 시정귀양을 규정하였다.
즉, 종전에는 아들 셋이 공처(公處)에 사역되면 그 아버지의 역을, 다섯 이상일 경우에는 한 아들의 역을 면제하여 주었다. 그런데 이 때부터는 부모의 나이가 90세 이상일 경우 모든 아들을, 80세 이상일 경우 한 아들을 시정(侍丁)으로 정해 귀양하도록 하였다.
또한 외방에 거주하는 자로서 계모가 없는 10세 이하 아이의 아비, 70세 이상인 자의 독자, 비록 70세 미만이라도 악성질병이나 두 눈이 먼 사람, 또는 두 다리가 없는 독질자(篤疾者)의 외아들은 모두 역을 면제시켜 주었다.
그 뒤 이를 법제화한 ≪경국대전≫에는 나이 15세 이하인 자, 60세 이상인 자, 독질이나 폐질자(癈疾者 : 백치·벙어리 등), 아들 셋 이상이 공역을 지고 있는 자 등은 공역을 면제해주었다.
또, 아들 다섯 이상이 공역을 지거나 나이 70세 이상으로서 아들 셋 이상이 공역을 지고 있는 자는 한 아들의 공역을 면제해주고, 80세 이상인 자는 한 아들을, 그리고 90세 이상인 자는 모든 아들을 시정으로 하여 일체의 공역을 면제해주고 귀향하도록 하였다.
한편, 이와 같은 규정을 악용해 봉양하고 있던 노환의 부모가 사망해도 이를 신고하지 않고 무한정 혜택을 받는 사례가 있을 것을 방지하기 위해, 시정과 공역을 면제받는 노비는 3년마다 조사해 찾아내도록 규정하였다.