1953년 6월 15일 서울 중구 소공동 111번지에 2년제 초급대학 과정인 대한유도학교(학생정원 100명)로 설립되었다. 1990년 3월 대한유도학교에서 대한체육과학대학으로 개편되었고, 1992년 4월 대한체육과학대학교로 개편되었으며, 다시 같은해 9월 현재의 교명으로 변경하였다.
1997년 10월에 물리치료과학대학원이 설치인가되었으며, 1997년 11월에 특수체육연구소 · 인문사회과학연구소가 설립되었다.
2024년 현재 무도대학 · 체육과학대학 · 문화예술대학 · AI융합대학 · 보건복지과학대학 · 용오름대학 등 6개 단과대학, 32개 학과로 구성되어 있다.
대학원은 일반대학원 · 스포츠과학대학원 · 경영대학원 · 교육대학원 · 문화예술대학원 · 재활복지대학원 · 태권도대학원 등이 있다.
교훈은 ‘도의상마 · 욕이위인(欲而爲人)으로 되어 있으며, 교훈을 달성하고자 도덕과 의리로써 참된 인간이 되는 것을 기본 덕목으로 하여 체육의 학문적인 체계확립과 스포츠의 과학화, 전문화를 기하여 이론과 실기를 겸비한 역량있는 전문체육인재를 양성하고자 노력하고 있다.
40여개 동아리를 중심으로 활발한 학생활동이 이루어지고 있으며, 5월에는 대동제를 10월에는 대동체전을 개최하고 있다.
부속기관으로 중앙도서관 · 체육지원실 · 박물관 · 스포츠웰니스연구센터 · 생활관 · 신문방송국 · 산학협력단 · 정보관리실 · 예비군대대 · 사회봉사센터 등이 있으며, 부설연구소로는 체육과학연구소 · 특수체육연구소 · 학생생활연구소 · 산업경영연구소 · 자연과학연구소 · 장애인전통문화연구소 · 문화콘텐츠연구소 · 인문사회과학연구소 · 골프연구소 등이 있다. 독일의 쾰른체육대학, 러시아의 레츠카프트체육대학, 중국의 성도체육대학, 일본의 국제무도대학 등 13개국 52개 대학들과 자매결연을 하고 있다.