하정사(賀正使)·정단사(正旦使)라고도 하였다. 동지사(冬至使)·성절사(聖節使)와 더불어 삼절사(三節使)의 하나이다. 이는 무슨 일이 있을 때마다 보내던 임시사절이 아니라 정례사행(定例使行)이었다.
이 정례사행은 원래 별도로 엄격히 지켜지다가 1645년(인조 23)부터 피차의 편의를 보아 날짜에 구애받지 않고 모두 정조(正朝)에 보내기로 하였다. 그 뒤 1723년(경종 3)에 다시 강조되어 이후로는 동시에 시행되었다. 이 정례사행을 삼절 겸 연공사(三節兼年貢使) 혹은 줄여서 동지사·절사라 불렀다.
이 사행은 매년 10월말이나 12월초에 떠나서 그 해가 지나기 전에 북경(北京)에 도착해 40∼60일 오랫동안 머무른 다음 2월중에 떠나서 3월말이나 4월초에 돌아오는 것이 통례였다.
사행의 구성은 정사·부사·서장관(書狀官)은 각 1인, 대통관(大通官) 3인(首譯堂上官 1인, 上通事 2인), 호공관(護貢官, 일명 押物官) 24인, 도합 30인은 이른바 정관(正官)이라 하여 숫자가 정해져 있으나 그 밖의 종인(從人)은 제한이 없었다.
그러나 1668년(현종 9)에는 이 숫자가 초과되었다 하여 말썽이 되기도 했는데 일반적으로 250인 내외였다. 1755년(영조 3) 절사 때에는 541인이나 된 적도 있었다. 이들이 가지고 가는 예물은 여러 번 존감(存減)으로 인해 일정하지는 않다.
황제에게는 모시·명주·화석(花席)·백면지(白綿紙) 등이고, 황후에게는 나전소함(螺鈿梳函)·모시·명주·화석 등이다. 황태후에게는 황후와 같으며, 황태자에게는 황제와 종류는 비슷하나 그 수량이 대략 절반 정도였다.