일명 포청(捕廳)이라고도 한다. 좌포청(左捕廳)은 중부 정선방(貞善坊) 파자교(把子橋) 동북쪽(현재 서울 종로구 수은동 56번지 일대)에, 우포청(右捕廳)은 서부 서린방(瑞麟坊)혜정교(惠政橋) 남쪽(현재 종로구 종로1가 89번지 일대)에 있었다.
현재 우포도청 건물이 언제 누구에 의해 이건(移建)되었는지 확실히 알 수 없다. 그러나 서울 성북구 돈암동 512의 60번지에 이건되어 형태가 보존되어 있다. ≪속대전≫에 의하면 ≪경국대전≫ 이후 창설되었다고 기록되어 있을 뿐 명확히 알 수 없다. 조선 중기에 설치되었다고 하였으나 최근의 연구에 의하면 성종 초에 설치된 것으로 이해된다.
조선 초기 사법기관으로는 의금부·형조·한성부·사헌부 등이 있었다. 문종 때부터 포도전담관(捕盜專擔官)을 설치하자는 논의가 있었고, 성종 초에는 박중선(朴仲善)을 포도주장(捕盜主將)으로, 조한신(曺漢臣)과 홍이로(洪利老)를 포도장(捕盜將)으로 삼은 기록이 보인다.
1474년(성종 5) 1월에는 포도장 이양생(李陽生)이 많은 폐단을 일으켜 상설 포도장을 폐지하자는 의견이 채택되었다가 3월에 다시 복설되었던 사실로 미루어, 포도장은 그 이전에 이미 상설직으로 설치되었음을 알 수 있다. 1481년 3월에는 포도사목(捕盜事目)을 제정해 서울과 경기를 좌우로 나누고 2인의 포도장이 책임을 맡게 하였다. 일시적으로 한성5부(漢城五部)에 1인씩의 포도장을 두었지만, 대체로 2인의 포도장제가 계속되었다.
포도청에 관한 기록이 처음 보이는 것은 1540년(중종 35)이다. 이기(李岐)의 하인들이 도적을 잡아 포도청에 고했는데 받아주지 않은 것은 포도대장들이 부하를 소홀히 한 때문이라는 내용이다. 4년 후 포도청에 도적을 신중하고 자세하게 심문하라는 전교(傳敎)가 내렸다는 기록이 보인다.
포도청이 포도대장과 달리 조선왕조실록에서 드물게 보인다. 이는 단일 기관이 아니고 좌·우포도대장을 장으로 양립된 때문인 것으로 보인다. 따라서 포도청의 실존은 성종 초부터 중종 이전으로 볼 수 있다.
≪속대전≫에서는 좌·우포청에 각각 대장(大將, 종2품) 1인, 종사관(從事官, 종6품) 3인과 부장(部將) 4인, 무료부장(無料部將) 26인, 가설부장(架設部將) 12인, 서원(書員) 4인씩을 두었다.
≪만기요람≫에는 대장과 종사관은 이전과 같고, 부장(部將)은 없고 군관(軍官) 각 70인, 군사(軍士) 각 64인씩으로 되어 있다. 포도대장은 포도청을 지휘, 감독하는 책임자로 다른 군사 지휘관을 겸할 수 없으며, 왕의 행차 때 수행하였고, ≪대전회통≫에 좌·우윤(左右尹)을 지낸 사람으로 임명한다고 규정되어 있다.
종사관은 문무당하관(文武堂下官)으로 임명해 포도대장을 보좌하고 죄인의 심문을 주관하는 등 실무를 담당하였다. 부장·무료부장·가설부장은 군사를 지휘해 포도나 순라에 임하였고, 서원은 중인신분으로 사무기록을 담당하였다.
1894년(고종 31) 갑오경장 때에 좌·우포청을 폐합해 경무청(警務廳)을 설치하고 내무아문(內務衙門)에 부속시켰다. 그러나 책임자인 경무사(警務使)는 왕과 직결되어 독립된 임무를 수행하였으며, 경찰지휘권을 이용해 큰 영향력을 행사하기도 했다.