본관은 안동(安東). 호는 독수와(獨樹窩). 아버지는 감찰규정(監察糾正) 권희정(權希正)이다.
어려서부터 총명해 1377년(우왕 3) 21세의 나이로 문과에 급제해 촉망을 받았다. 당시 권세가인 염흥방(廉興邦)이 자기의 조카딸과 혼사를 맺고자 했으나, 권세가와 혼인하기를 거절해 염흥방의 미움을 사 여러 해 동안 벼슬길에 나가지 못하였다.
그 뒤 연해안 지방에 왜구의 노략질이 심하자 의창현령이 되어 민심을 안정시키고 폐단을 제거해 선정을 펴니, 당시 시중(侍中)이었던 이성계(李成桂)가 발탁해 전주판관으로 삼았다.
1398년(태조 7) 성석린(成石璘)이 평안도로 나가 민심을 수습할 때 특별히 천거해 경력(經歷)으로 삼았으며, 정종이 즉위하자 문하부 직문하(直門下)를 거쳐 지합주사(知陜州事)가 되었다. 1400년 조박(趙璞)의 옥사에 연루되어 영해 축산도(丑山島)로 귀양갔다가 얼마 안되어 돌아왔다.
이듬해 태종이 등극하자 지형조사(知刑曹事)에 이어 우사간대부(右司諫大夫)를 지내고, 1406년(태종 6) 강원도관찰사에 부임해 선정을 폈다.
청렴함이 알려져 이듬해 대사헌에 발탁되었으며, 관의 기강을 확립하는 데 힘썼다. 그 뒤 경상도관찰사에 이어 1413년 충주목사를 지내고, 다시 내직으로 돌아와 1417년에 형조판서에 오르고 그 뒤에 호조·이조 판서 등을 역임했다.
1426년(세종 8) 찬성(贊成)이 되었으며, 1430년에 이조판서를 거쳐 1431년 우의정에 올랐다. 그러나 형률을 잘못 적용해 백성 10여 명이 강도 누명을 쓰고 억울하게 죽었다는 대간의 탄핵을 받기도 하였다. 1433년에는 겸판이조사(兼判吏曹事) 재직 때 사람을 잘못 천거했다는 탄핵을 받고 파직되었다.
세종 때 정인지(鄭麟趾) 등과 함께 목조(穆祖)부터 태종이 세자로 있을 때까지의 사적을 서술했으며, 의례상정소(儀禮詳定所)의 제조(提調)가 되어 악률(樂律)을 만드는 데도 참여하였다. 시호는 문경(文景)이다.