본관은 교하(交河). 자는 유린(有隣), 호는 효사당(孝思堂). 첨의정승(僉議政丞) 노책(盧頙)의 증손으로, 할아버지는 창성군(昌城君) 노직(盧稙)이고, 아버지는 대호군(大護軍) 노균(盧鈞)이며, 어머니는 한성부원군(漢城府院君) 왕수(王琇)의 딸이다. 좌의정 민제(閔霽)의 사위로 태종과는 동서간이다.
1391년 16세에 음보(蔭補)로 등용되어 지사간원사(知司諫院事)를 거쳐 1403년(태종 3)에 좌부승지가 되었고, 이듬해 이조전서·경기도관찰사를 역임하였고, 1405년 좌군동지총제, 이듬해 풍해도도관찰사 등을 거쳐 1408년에 한성부윤에 이르렀다.
이듬해 처남 민무구(閔無咎)·민무질(閔無疾) 형제가 신극례(辛克禮)와 함께 종친을 이간하고 불충(不忠)의 언동이 있었다고 하여 이화(李和) 등의 탄핵을 입어 유배, 사사(賜死)되자, 이에 연좌되어 1409년에 파직당하였다.
이에 양주별장에서 14년간을 은거하였는데 1422년(세종 4)에 상왕 태종이 “노한이 민씨에게 장가를 들었다고 고신(告身)까지 거두게 된 것은 그의 죄가 아니니 급히 불러들이라.”는 전교에 의하여 다시 한성부윤에 복관되었다.
그 뒤 형조판서·참찬의정부사·판한성부사를 거쳐, 1432년에 우찬성사 1434년에 찬성 겸 대사헌, 이듬해 우의정 등을 지내고, 1437년에 사직하였다. 시호는 공숙(恭肅)이다.